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公开(公告)号：CN111243335A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061799.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统中的场景描述方法，步骤为：离线构建自主无人系统外部场景库以及内部场景库。外部场景库包括静态场景要素与动态场景要素库、运行情景库，以及异常事件库。内部场景库包括行为决策信息、运动控制器等设备的执行信息、以及控制系统与执行系统的内部状态信息。在自主无人系统运行时，获取其环境感知数据，提取出外部场景中的关键静态场景要素与动态场景要素，通过预定义的类来进行定义，以结构化语言的方式进行描述，并记录下相应的内部场景状态信息。同时，监测异常事件的发生，在异常事件发生时，对事件发生前后固定时间段内的感知数据进行全信息保存。本发明能够有效提高自主无人系统的鲁棒性与安全性保障。
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公开(公告)号：CN111241552A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061800.X
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统安全辅助系统，包括安全boot模块，可重构接口模块，感知决策控制和预警数据解析与融合模块，结构化数据统一描述模块，关键快照数据解析与融合模块，快照数据处理与统一记录模块，存储器控制1模块，存储器控制2模块，异构冗余的存储器模块。安全boot模块负责安全辅助系统的安全启动；可重构接口模块满足多样化接口协议需求；感知、决策和预警数据和关键快照数据分别由相应模块进行流水线处理；异构冗余存储器模块对数据进行安全存储。本系统不仅能够保证自主无人系统的安全启动，还能够实现车辆感知信息、决策信息和控制信息的安全可靠记录和读取，为事故分析还原、事故原因定位、日常驾驶习惯分析等提供决策依据。
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公开(公告)号：CN106975329B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710238939.5
申请日：2017-04-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种真空等离子体叠式管状空气净化装置，包括初级过滤装置、内层陶瓷管、外层陶瓷管、金属芯棒、活性炭纤维疏松材料、固定装置、氮氧化物吸收装置、气体动力装置、电源和控制装置。采用初级过滤装置、真空叠式管状等离子体装置、复合光催化剂模块及氮氧化物吸收剂模块，通过功能模块的复合和集成，能对含有有机污染物的空气实现多级和深度处理，有效减少在降解挥发性有机物过程中产生的无机副产物如臭氧、二氧化氮和有机副产物如氰化物，并吸附副产物使得达标，而且不会引发二次污染。本发明装置充分考虑到等离子体降解挥发性有机物产生的有机、无机副产物，确保排放的副产物浓度达标，氮氧化物吸收剂装置更换简易，应用领域广泛。
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公开(公告)号：CN119520110A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411673255.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明涉及一种非完备系统信息下的隐匿数据注入攻击构建及应对方法，包括基于信息物理系统中物理系统特性，建立测量矩阵及系统模型；基于系统模型，建立攻击模型，在单未知参数情形下，构建躲避残差检测的第一隐匿数据注入攻击关系式；基于第一隐匿数据注入攻击关系式，构建多未知参数情形下能躲避残差检测的第二隐匿数据注入攻击关系式；基于最小生成树提出参数信息保护策略，以第一隐匿数据注入攻击关系式和第二隐匿数据注入攻击关系式均失效为目标，得到需要保护的核心参数及最小参数量，应对非完备系统信息下的隐匿数据注入攻击。与现有技术相比，本发明可辅助信息物理系统管理者评估系统安全风险、识别系统关键信息要素、优化参数保护策略。
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公开(公告)号：CN118034056A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410279253.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海大学 , 华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于近分布采样和自适应探索的仿生机器人稳定策略调优方法、系统及产品，涉及强化学习领域，方法包括获取仿生机器人的预训练的策略网络；仿生机器人与环境交互得到在线数据集；基于在线数据集和训练后的行为模型构建当前训练数据集；基于当前训练数据集对预训练的策略网络进行迭代更新，得到更新后的策略网络；根据更新后的策略网络对仿生机器人的动作进行控制，本发明可解决离线数据集与在线样本之间分布漂移问题，以提升离线智能体在策略调优时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111241552B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010061800.X
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统安全辅助系统，包括安全boot模块，可重构接口模块，感知决策控制和预警数据解析与融合模块，结构化数据统一描述模块，关键快照数据解析与融合模块，快照数据处理与统一记录模块，存储器控制1模块，存储器控制2模块，异构冗余的存储器模块。安全boot模块负责安全辅助系统的安全启动；可重构接口模块满足多样化接口协议需求；感知、决策和预警数据和关键快照数据分别由相应模块进行流水线处理；异构冗余存储器模块对数据进行安全存储。本系统不仅能够保证自主无人系统的安全启动，还能够实现车辆感知信息、决策信息和控制信息的安全可靠记录和读取，为事故分析还原、事故原因定位、日常驾驶习惯分析等提供决策依据。
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公开(公告)号：CN119519985A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411648070.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据压缩和标签填充的车载CAN总线消息认证方法，包含以下步骤：设计并实现CAN总线消息的无损压缩算法；发送方依据压缩结果和最小认证标签长度选择数据帧填充模式；接收方对数据包进行解压缩，提取出原始信息和认证标签；最终接收方重新计算认证标签，通过比对提取的标签与重新计算的标签是否一致来完成数据包的真实性、完整性校验。本发明方法采用无损压缩和消息认证码结合的思路，为智能网联汽车车载CAN网络提供一种网络安全增强的新方案。
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公开(公告)号：CN118551799A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410612181.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G06N3/008 , G06N3/092 , G06N3/096 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/044
Abstract: 本发明公开一种基于离线强化策略学习的安全策略学习方法，涉及强化学习和深度学习领域，该方法包括：获取虚实数据集；基于所述虚实数据集，构建风格迁移模型；将所述虚拟数据输入所述风格迁移模型，生成目标虚拟数据集；融合所述目标虚拟数据与所述真实数据，得到融合数据集；将所述下一时刻融合观测状态输入条件变分自编码器，输出下一时刻的动作；判断所述下一时刻的动作的动作安全值是否小于预设安全阈值；利用更新后的评论家网络更新所述条件变分自编码器，得到更新后的下一时刻的动作，将更新后的下一时刻的动作为安全策略驱动智能体运动。
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公开(公告)号：CN118295256A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410397175.4
申请日：2024-04-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开基于先验知识和模糊推理的无人系统演示数据集构建方法，涉及模仿学习领域，包括基于先验知识对无人系统的整体任务按步骤进行分解，得到子任务集合；构造有限状态机及每个子任务的模糊规则控制器；将当前时间步的状态向量输入至当前子任务的模糊规则控制器，经模糊规则控制器处理后输出决策输出动作；基于当前时间步的状态向量和决策输出动作，得到当前时间步的状态‑动作对；更新状态向量，重复上述步骤获得多个状态‑动作对，并整合为当前子任务轨迹；将所有子任务轨迹整合得到演示数据轨迹，并存储于演示数据集中。本发明降低了无人系统控制过程中与人类专家交互频率，减少了人类专家参与模型训练的工作量。
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公开(公告)号：CN112406892A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011208015.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海大学
IPC: B60W50/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车感知决策模块功能安全和网络安全内生保障方法，包含以下步骤：设计并实现四个功能相同且具有一定异构度的感知决策单元，并将其部署在车辆上；四个单元分别根据感知到的信息推演出实时的车辆控制决策结果；裁决器根据其中三个感知决策单元的决策结果进行精确裁决和近似裁决；最终根据裁决器的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者对异常单元进行替换并重新裁决，或者按照故障模式运行直至停车。本发明方法采用内生安全的思路，为智能网联汽车提供一种功能安全和网络安全一体化增强的新方案。
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