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公开(公告)号：CN111241552B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010061800.X
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统安全辅助系统，包括安全boot模块，可重构接口模块，感知决策控制和预警数据解析与融合模块，结构化数据统一描述模块，关键快照数据解析与融合模块，快照数据处理与统一记录模块，存储器控制1模块，存储器控制2模块，异构冗余的存储器模块。安全boot模块负责安全辅助系统的安全启动；可重构接口模块满足多样化接口协议需求；感知、决策和预警数据和关键快照数据分别由相应模块进行流水线处理；异构冗余存储器模块对数据进行安全存储。本系统不仅能够保证自主无人系统的安全启动，还能够实现车辆感知信息、决策信息和控制信息的安全可靠记录和读取，为事故分析还原、事故原因定位、日常驾驶习惯分析等提供决策依据。
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公开(公告)号：CN111243335B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010061799.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统中的场景描述方法，步骤为：离线构建自主无人系统外部场景库以及内部场景库。外部场景库包括静态场景要素与动态场景要素库、运行情景库，以及异常事件库。内部场景库包括行为决策信息、运动控制器等设备的执行信息、以及控制系统与执行系统的内部状态信息。在自主无人系统运行时，获取其环境感知数据，提取出外部场景中的关键静态场景要素与动态场景要素，通过预定义的类来进行定义，以结构化语言的方式进行描述，并记录下相应的内部场景状态信息。同时，监测异常事件的发生，在异常事件发生时，对事件发生前后固定时间段内的感知数据进行全信息保存。本发明能够有效提高自主无人系统的鲁棒性与安全性保障。
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公开(公告)号：CN111243335A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061799.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统中的场景描述方法，步骤为：离线构建自主无人系统外部场景库以及内部场景库。外部场景库包括静态场景要素与动态场景要素库、运行情景库，以及异常事件库。内部场景库包括行为决策信息、运动控制器等设备的执行信息、以及控制系统与执行系统的内部状态信息。在自主无人系统运行时，获取其环境感知数据，提取出外部场景中的关键静态场景要素与动态场景要素，通过预定义的类来进行定义，以结构化语言的方式进行描述，并记录下相应的内部场景状态信息。同时，监测异常事件的发生，在异常事件发生时，对事件发生前后固定时间段内的感知数据进行全信息保存。本发明能够有效提高自主无人系统的鲁棒性与安全性保障。
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公开(公告)号：CN111241552A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061800.X
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统安全辅助系统，包括安全boot模块，可重构接口模块，感知决策控制和预警数据解析与融合模块，结构化数据统一描述模块，关键快照数据解析与融合模块，快照数据处理与统一记录模块，存储器控制1模块，存储器控制2模块，异构冗余的存储器模块。安全boot模块负责安全辅助系统的安全启动；可重构接口模块满足多样化接口协议需求；感知、决策和预警数据和关键快照数据分别由相应模块进行流水线处理；异构冗余存储器模块对数据进行安全存储。本系统不仅能够保证自主无人系统的安全启动，还能够实现车辆感知信息、决策信息和控制信息的安全可靠记录和读取，为事故分析还原、事故原因定位、日常驾驶习惯分析等提供决策依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112406892B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011208015.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海大学
IPC: B60W50/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车感知决策模块功能安全和网络安全内生保障方法，包含以下步骤：设计并实现四个功能相同且具有一定异构度的感知决策单元，并将其部署在车辆上；四个单元分别根据感知到的信息推演出实时的车辆控制决策结果；裁决器根据其中三个感知决策单元的决策结果进行精确裁决和近似裁决；最终根据裁决器的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者对异常单元进行替换并重新裁决，或者按照故障模式运行直至停车。本发明方法采用内生安全的思路，为智能网联汽车提供一种功能安全和网络安全一体化增强的新方案。
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公开(公告)号：CN119519985A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411648070.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据压缩和标签填充的车载CAN总线消息认证方法，包含以下步骤：设计并实现CAN总线消息的无损压缩算法；发送方依据压缩结果和最小认证标签长度选择数据帧填充模式；接收方对数据包进行解压缩，提取出原始信息和认证标签；最终接收方重新计算认证标签，通过比对提取的标签与重新计算的标签是否一致来完成数据包的真实性、完整性校验。本发明方法采用无损压缩和消息认证码结合的思路，为智能网联汽车车载CAN网络提供一种网络安全增强的新方案。
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公开(公告)号：CN112406892A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011208015.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海大学
IPC: B60W50/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车感知决策模块功能安全和网络安全内生保障方法，包含以下步骤：设计并实现四个功能相同且具有一定异构度的感知决策单元，并将其部署在车辆上；四个单元分别根据感知到的信息推演出实时的车辆控制决策结果；裁决器根据其中三个感知决策单元的决策结果进行精确裁决和近似裁决；最终根据裁决器的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者对异常单元进行替换并重新裁决，或者按照故障模式运行直至停车。本发明方法采用内生安全的思路，为智能网联汽车提供一种功能安全和网络安全一体化增强的新方案。
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公开(公告)号：CN114084169A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111447908.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室 , 上海大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车的内生安全裁决方法、系统和存储介质，裁决方法包含以下步骤：在车辆上部署多个异构感知决策单元以实现动态异构冗余构造，车辆行驶过程中，裁决模块对其中三个感知决策单元功能交集部分的输出结果进行时空同步、感知裁决、决策裁决、迭代裁决；最终根据裁决模块的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者替换异常感知决策单元，或者按照故障模式运行直至停车。本本发明通过对多个异构感知决策模块功能交集部分的输出结果进行裁决，达到异构感知决策模块之间基本感知功能和基本决策功能相互监督的效果，从而一体化增强智能网联汽车功能安全和网络安全、实现智能网联汽车底线安全。
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公开(公告)号：CN114084169B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111447908.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室 , 上海大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车的内生安全裁决方法、系统和存储介质，裁决方法包含以下步骤：在车辆上部署多个异构感知决策单元以实现动态异构冗余构造，车辆行驶过程中，裁决模块对其中三个感知决策单元功能交集部分的输出结果进行时空同步、感知裁决、决策裁决、迭代裁决；最终根据裁决模块的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者替换异常感知决策单元，或者按照故障模式运行直至停车。本本发明通过对多个异构感知决策模块功能交集部分的输出结果进行裁决，达到异构感知决策模块之间基本感知功能和基本决策功能相互监督的效果，从而一体化增强智能网联汽车功能安全和网络安全、实现智能网联汽车底线安全。
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