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公开(公告)号：CN105244629B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510672988.0
申请日：2015-10-16
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q15/20
Abstract: 一种3R‑3RSR单自由度四面体可展单元，它包括一个顶花盘、三个等长的摇摆杆、六个连杆、九个转动副和三个球副。三个摇摆杆上端通过三个共面的转动副与顶花盘连接且每个转动副轴线分别垂直于由三个摇摆杆上端的交点、该四面体单元的底面三角形的外心以及相应的摇摆杆下端点确定的平面，每根摇摆杆下端通过两个转动副分别与两个折叠杆连接，每个折叠杆由两根等长的连杆和1个球副组成，单元完全展开状态，每根折叠杆两端的转动副轴线相互平行且垂直于两转动副中心的连线；驱动任意一个转动副可使单元收拢或展开。本发明具有单自由度、铰链数目少、结构简单、收拢体积小等优点，适用于大口径桁架式可展天线中。
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公开(公告)号：CN106426146A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611123766.4
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 一种双作用气动人工肌肉，包括推程气囊、拉程气囊、端盖和紧固件。端盖包括端盖A、B；压盖包括压盖A、B、C、D；推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端并与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端并与压盖A、C进行固定连接。当在推程气囊的内腔冲入气体时，气体压力挤压内壁使内腔的直径变大，梭形的环形孔在推程气囊的径向上变窄，轴向上变宽，从而使推程气囊伸长，实现双作用气动人工肌肉的推行程作用；当在拉程气囊内腔冲入气体时，拉程气囊在径向上变大，轴向缩短，使拉程气囊缩短，实现双作用气动人工肌肉的拉行程作用。本发明具有结构精巧、使用便利、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN106426092A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610882956.8
申请日：2016-10-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。
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公开(公告)号：CN106229603A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610789813.2
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构，包括N个折展单元，各折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的上下两个花盘连接，组成多面式环形桁架。每个折展单元包括两个剪叉杆、两组扭簧驱动组件、四个连杆和四个花盘。同一折展单元中剪叉杆和连杆上所有的转动副轴线均平行。本发明具有刚度较高、运动灵活、折叠比大的特点，采用扭簧驱动，整体机构展开过程较快，响应迅速，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN106181995A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105856192A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610303875.8
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，第一、第二支链结构相同，其上连杆的一端通过球副与动平台连接，下连杆的一端通过虎克铰与定平台连接，上、下连杆之间通过移动副连接；第三支链的两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，其中转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行；第四支链连杆两端均通过球副与动平台和定平台连接。上述第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，该虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。本发明机构具有四条支撑分支，能够承受大载荷，且存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制易于实现。
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公开(公告)号：CN105666467A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610142639.2
申请日：2016-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种含回转驱动支链的三自由度混联转动平台机构，它包括并联机构和回转机构两部分。所述并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构相同的直线驱动支链和一条约束支链；其中，直线驱动支链的两端分别与定平台和动平台连接，约束支链的固定支承杆的一端与定平台中心连接，其另一端与动平台中心连接；所述回转机构包括一条RRS回转驱动支链、上运动平台和下运动平台，上运动平台与动平台之间、下运动平台与定平台之间均设有回转轴承，且上述两个回转轴承中心在同一轴线上；所述RRS回转驱动支链的两端分别与上运动平台和下运动平台连接。本发明承载能力高、回转范围大、改善了偏载情况、加工制造容易，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104972455A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510411515.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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公开(公告)号：CN104289653A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410468239.1
申请日：2014-09-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
CPC classification number: B21J13/10
Abstract: 一种冗余驱动平行连杆式锻造操作机主运动机构，其钳杆前端与夹钳连接，前悬挂杆与该钳杆的前部和前提升臂的前部连接，俯仰直线驱动器与上述钳杆后端和后提升臂的前部连接，前、后升降直线驱动器分别与前、后提升臂的中部和机架连接，前、后提升臂上部分别与同步杆一和同步杆二连接，该同步杆一和同步杆二通过铰链相连，水平缓冲直线驱动器与上述前悬挂杆中部和机架连接。本发明含有前、后两个升降直线驱动器，提高了操作机的承载能力，而且易于实现控制。
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公开(公告)号：CN103894533A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410079956.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种完全解耦式锻造操作机提升机构，其主要包括升降装置、摆移装置、前后缓冲装置、钳杆和机架，所述的提升装置包括钳杆、前滑杆、一对前悬挂杆、前提升臂、一对同步杆、后提升臂、后滑杆、俯仰直线驱动器和一对升降直线驱动器；所述摆移装置包括一对前左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器，所述的前后缓冲装置是由一对前后缓冲直线驱动器和两个连杆组成的近直线输出四杆机构构成。本发明直接将近直线输出四杆机构作为操作机的前后缓冲装置，实现了升降运动与水平方向运动的完全解耦。
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