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公开(公告)号：CN115265530B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210810456.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。
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公开(公告)号：CN119418165A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411535929.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V10/80 , G01C21/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06T7/269 , G06T17/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的全天候作业目标感知测量系统与方法，属于智能感知与测量领域，包括数据采集模块、全天候图像增强模块、三维建模及语义分割模块和运动检测模块，步骤为：对作业目标进行数据采集；对采集的图像数据进行全天候图像增强处理；将增强后的图像进行图像语义分割；使用图像语义分割后的结果结合激光点云和IMU数据进行点云语义建模；使用图像语义分割后的结果辅助光流法计算实现运动检测。本发明能够克服单一传感器的局限性，提高系统在复杂环境下的感知与测量能力，实现全天候、全天时的高精度感知与测量任务。为自动驾驶、无人机、智能机器人等领域的应用提供了更为可靠的技术支持，实现更加智能化的感知与测量。
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公开(公告)号：CN115356261B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210906776.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/88 , G06T7/00 , H04L69/163
Abstract: 本发明公开了一种汽车球笼防尘罩的缺陷检测系统及方法，该系统由两个检测工位构成，每个检测工位包含两个不同位置的拍摄机位，通过承载和执行机构对球笼防尘罩进行全覆盖特征采集。工控机会根据图像所属机位，调用相应的检测算法对采集回来的图像进行冗余检测。当一号工位采集的所有图像经过检测没有发现缺陷时，物料会被转移到二号工位继续检测其他部位。工控机会通过TCP通信的方式控制执行机构将各工位相应结果物料扔到相应的料框之中。
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公开(公告)号：CN114998422B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210586073.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 燕山大学 , 燕控科技(秦皇岛)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于误差补偿模型的高精快速三维定位系统，属于相机计算机视觉技术领域，包括系统硬件和高精度三维定位软件；系统硬件包括机器人机械手、单目工业相机、处理器、标志物和电动升降底座，单目工业相机通过捕获单张图片来获取标志物的特征圆圆心与单目工业相机的初始深度值，将当前像素距离比代入误差补偿模型，得到深度误差补偿值，将初始深度值加上深度误差补偿值实现深度测量，获得深度信息后，通过二维定位算法获得二维定位，最后通过高精度三维定位软件实现三维定位；处理器提供载体。本发明解决了标志物设计复杂、深度信息获取精度较低、需要借助其他传感器等问题，简化了安装要求，提高了普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117873116A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410140717.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多移动机器人自主避障方法，属于智能机器人领域，所述方法利用深度强化学习方法，通过在混合现实中重建的环境中训练得到有效的多机器人避障策略；首先通过激光雷达获取点云数据，与该机器人的位置、航向角、局部目标作为状态信息输入到构建的神经网络中；设计包含时序信息奖励函数，通过改进的深度强化学习算法对避障策略进行更新，采用集中式学习、分布式训练框架完成多机避障策略训练，通过分阶段进阶训练，完成多机器人从简单环境到复杂环境的进阶训练。本发明可以有效解决算法在复杂环境中收敛速度慢的问题，提高多机器人避障鲁棒性，避免机器人在避障任务中奖励函数稀疏的情况。
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公开(公告)号：CN117037285A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311168703.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于骨架时空图卷积的复杂长程动作识别方法，属于计算机视觉领域，通过人体姿态检测模型提取一段视频中的人体骨骼关节点，然后将每帧中的关节点坐标作为输入序列，并用代表短时动作、中时动作和长时动作的不同尺度的滑动窗口去截取输入序列，然后将不同长度的序列传入ST‑RGCN模型中；提取特征向量；将同一个滑动窗口不同时刻下的特征向量做相似度评估，若两个特征向量之间的相似度没能达到阈值，则认为是不同的动作，并重定位至原视频帧，以此来实现长时复杂动作中子动作或不同动作的分割，同时将特征向量用作动作分类，实现精细动作检测。本发明不但能够实现复杂长程动作的识别，而且能够实现子动作的自动分割。
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公开(公告)号：CN116423515A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310475566.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人的数字孪生控制系统及其定位与建图的方法，涉及机器人技术领域。该系统可以包括多个机器人和数字孪生控制系统，多个机器人中每个机器人均包括传感器模组、边缘端处理设备以及运动控制设备，数字孪生控制系统包括多个机器人的数字孪生体和虚拟作业场景，数字孪生体和机器人是一一对应的，虚拟作业场景和实际作业场景是对应的，传感器模组与边缘端处理设备连接，边缘端处理设备、数字孪生控制系统与运动设备通过无线通信技术连接。该系统可以高效实时的仿真多个机器人的工作场景并模拟机器人的工作状态，同时也能够方便灵活的通过数字孪生技术实现对多机器人的遥操作控制，安全高效的助力施工作业。
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公开(公告)号：CN115457111A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211051043.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体素化和填充算法的无序点云体积测量方法，属于点云测绘技术领域，包括：确定算法参数；输入点云数据，按照确定切片操作参数进行直通滤波切片；只考虑非切片坐标方向，根据体素化分辨率进行二维的体素化；构建二维体素矩阵；使用X扫描线填充算法填充二维体素矩阵；遍历二维体素矩阵，统计点云的切片单位数量值；获取点云切片的面积与切片点云数据体积，并累加至点云体积中；调整切片起始点，迭代直至切片起始点与切片步长之和大于点云数据的最高点，并获取整个点云数据的体积。本发明通过设定不同的参数取得效率与精度上的平衡，相较于切片法更为快速，减小误差，完善点云切片法，并且提高了实用性和工程化程度。
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公开(公告)号：CN115456955A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210996580.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种球笼防尘罩内部毛刺缺陷检测方法，属于计算机图像缺陷检测领域，包括以下步骤：步骤1：搭建图像采集系统，使用工业相机拍摄球笼防尘罩内部毛刺缺陷图像，整理得到原始样本集；步骤2：对图像进行预处理操作，人工标注标签，得到训练集；步骤3：将步骤2得到的训练集图像导入改进的深度神经网络，对模型进行训练，得到权重文件；步骤4：使用机器视觉检测模块和深度神经网络检测模块相串联的检测网络，对输入的球笼防尘罩图像进行检测，根据权重文件，输出检测结果。本发明代替目前普遍使用的人工检测方法，以实现降低检测成本提升检测效率的目的。
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