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公开(公告)号：CN116562555A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310470887.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种面向深海集矿车的多车作业调度方法、系统、设备及介质，其中方法包括：计算采矿船处与各子矿产开采区域质心位置的距离和相对角度；以采矿船处为圆心，对开采区域进行扇形划分，以所有集矿车的总作业时间最小为目标构建集矿车作业区域划分优化问题；对优化问题求解得到各集矿车对应的扇形区域；根据各集矿车对应的扇形区域覆盖的子矿产开采区域及其对应的相对角度，生成各集矿车的任务执行顺序表；控制各集矿车根据其对应的任务执行顺序表进行作业。通过扇形划分的方式将各集矿车活动范围限定，并限定任务执行顺序，有效避免了多集矿车作业时脐带缆和扬矿管干扰的问题，在保证作业安全的前提下，提高了整体的开采作业效率。
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公开(公告)号：CN115242881B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210913897.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。
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公开(公告)号：CN112395956B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202011164865.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的可通行区域检测方法，包括如下步骤：步骤1，构建可通行区域点云深度学习检测子系统，包含道路类型识别网络和可通行区域检测网络；步骤2，构建可通行区域传统方法检测子系统，包含道路类型识别模块和可通行区域检测模块；步骤3，点云深度学习检测子系统和传统方法检测子系统通过深度学习框架底层接口直接连接；步骤4，车载激光雷达新采集点云数据优先输入点云深度学习检测子系统。本发明的面向复杂环境的可通行区域检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现利用训练的方式来获得可通行区域了。
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公开(公告)号：CN116185014A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310021535.6
申请日：2023-01-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的智能车辆全局最优轨迹规划方法与系统，其包括：步骤1，根据地图信息、车辆底盘参数信息以及起点和终点位姿信息，将地图信息中的道路环境由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下，进行状态空间的离散，再根据轨迹规划任务建立第一最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的路径点序列；步骤2，根据路径点序列以及车辆的动力学参数信息进行状态空间的离散，参照轨迹规划任务建立第二最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的最优速度，从而获得全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN115186878B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210716146.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明公开了一种多AGV在线任务分配方法及系统，其包括：步骤1，根据任务池中各任务的到达时间，对每一个任务的优先级进行排序；步骤2，根据预设拍卖周期，选取任务池中优先级位于前N个的任务作为待分配任务，进行依次拍卖，并向各个AGV发送待分配任务的相关信息；步骤3，AGV优化任务执行顺序；其中，任务包括自身当前未完成的任务和接收到的新任务；步骤4，AGV根据自身状态，判断是否参与竞标，如果判定为“是”，则计算竞标值；步骤5，将任务分配给竞标值最大对应的AGV，并返回步骤3；步骤6，重复执行步骤2～5，直到任务池中的任务数量为0。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465293B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211082496.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , G08G1/0967 , G06V20/56 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种多传感器安全自认知及安全处理装置及系统，其包括传感器模块、传感器安全自认知模块、传感器软硬件功能安全监测模块和安全处理模块，其中，传感器模块用于获取自车上各个传感器采集到的传感器原始数据，传感器安全自认知模块用于根据传感器原始数据，判断当前行驶环境对自动驾驶的影响，同时结合可行驶区域检测，对各传感器的预期功能安全进行感知，以获取传感器软硬件故障信息，安全处理模块用于根据预设的故障等级以及传感器软硬件功能安全监测模块监控获取得到的传感器模块和传感器安全自认知模块的运行状态，输出相应的安全处理决策。
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公开(公告)号：CN115631629A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211286196.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , H04W4/40 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的城市动态车辆云构建方法，其步骤为：联合考虑车辆历史行驶信息与未来交通灯相位信息，对车辆历史数据和未来数据进行编码以及归一化处理，构建基于长短期记忆单元车辆轨迹预测模型，采用数据集车辆轨迹预测模型进行训练，保存训练好的车辆轨迹预测模型，利用车辆轨迹预测模型对城市交叉口的车辆轨迹预测；根据车辆轨迹预测结果，寻找轨迹近似车辆进行聚类，构建城市环境下的动态车辆云。本发明能保证车辆云在未来一定时间内的稳定性，且在选取候选服务车辆时仅需考虑车辆的位置坐标，不用考虑车辆行驶方向等其他因素，降低聚类的复杂度。另外，能以预测的时间步长作为周期进行车辆云构建，有效减少计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN114386527B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210056531.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于域自适应目标检测的类别正则化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取源域感兴趣区域特征向量和目标域感兴趣区域特征向量及其与对应的预测类别和与对应的预测类别步骤2，计算类间正则化损失函数值步骤3，计算类内正则化损失函数值步骤4，和作为正则化项结合到域自适应目标检测框架的损失函数中，以联合优化域自适应目标检测损失函数和类别正则化损失函数。本发明实现了两域相同类别特征合理充分的对齐，大大降低了两域特征负迁移的风险，而且还可以灵活地拓展到多种现有的域自适应目标检测框架中。
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公开(公告)号：CN115033371A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210961471.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆网中服务迁移的方法、设备及系统，该方法包括：定义一车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本为；设置约束条件；根据车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本的计算公式和约束条件，计算在时隙内所有服务的迁移总成本最小的迁移策略。本发明实施例中，针对即时性服务和延续性服务，提供了不同的迁移方案，并综合考虑不同服务类型对应的不同迁移方案以及约束条件，在保障服务质量的情况下，并实现了最低的迁移成本。
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公开(公告)号：CN113506457B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110770736.7
申请日：2021-07-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法，该装置包括：优选停车位决策单元，用于确定最优停车位和次优停车位；车位状态判断单元，用于判断到达最优停车位之前是否经过空闲车位以及最优停车位的使用状态；模式选择单元，用于在车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝最优停车位行驶；目标停车位决策单元，用于在车位状态判断单元判定最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在车位状态判断单元判定最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将次优停车位作为目标车位；否则将最近空闲车位作为目标停车位。
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