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公开(公告)号：CN114565616A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210202063.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。
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公开(公告)号：CN119821439A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510054216.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法与系统。车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法包括以下步骤：S1.建立车辆轨迹的运动学模型；S2.构建目标函数J；S3.建立针对步骤S2中的数据的约束条件，并使用所述约束条件优化所述目标函数J，得到优化后的整体优化模型；S4.基于所述整体优化模型，通过非线性优化求解器，求解出优化后的轨迹。本发明可以提高无人驾驶车辆的通行效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119758855A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN118031966B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115482662B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211100518.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/16 , G06F16/2458 , G06F17/18 , G06F18/2415 , G06F18/243 , G06N5/01 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及系统，其方法包括以下步骤：S1,从事故数据库中提取变量数据，对变量进行统计分析，根据变量的统计特性进行数据分类，使用多维高斯分布构建驾驶员避撞行为模型；S2，获取影响驾驶员转向偏好的变量，寻找决策树模型构建转向偏好决策树模型；S3，对驾驶员避撞行为模型进行采样预测避撞行为。本发明通过危险工况下驾驶员避撞行为模型构建、危险工况下驾驶员转向偏好预测，以及基于概率模型的随机采样，可以得到驾驶员采取的避撞行为强度大小，又解决了涉及转向避撞行为的转向偏好预测问题，实现了危险工况下驾驶员避撞行为预测。
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公开(公告)号：CN117908555A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091726.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。
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公开(公告)号：CN117719538A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410002004.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置，路径跟踪控制方法包括：获取当前的车辆状态；根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径；根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出。本发明能够解决四轮独立转向车辆在路径跟踪过程中，由于转向动力学不确定性和不一致性引起的路径跟踪性能恶化和轮胎磨损问题，同时考虑了控制过程中的约束满足情况。
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公开(公告)号：CN115482662A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211100518.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/16 , G06F16/2458 , G06F30/20 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及系统，其方法包括以下步骤：S1,从事故数据库中提取变量数据，对变量进行统计分析，根据变量的统计特性进行数据分类，使用多维高斯分布构建驾驶员避撞行为模型；S2，获取影响驾驶员转向偏好的变量，寻找决策树模型构建转向偏好决策树模型；S3，对驾驶员避撞行为模型进行采样预测避撞行为。本发明通过危险工况下驾驶员避撞行为模型构建、危险工况下驾驶员转向偏好预测，以及基于概率模型的随机采样，可以得到驾驶员采取的避撞行为强度大小，又解决了涉及转向避撞行为的转向偏好预测问题，实现了危险工况下驾驶员避撞行为预测。
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公开(公告)号：CN114509086A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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