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公开(公告)号：CN110125936B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910407543.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种空间机器人的柔顺控制方法及地面实验验证系统，方法包括如下步骤：S1：获取所述空间机器人的机械臂末端工具与目标航天器之间的接触力；S2：根据所述接触力的大小确定柔顺度矩阵；S3：根据所述接触力和所述柔顺度矩阵确定所述机械臂末端工具的参考速度；S4：由所述机械臂末端工具的参考速度得到机械臂各关节的参考角速度，根据参考角速度控制所述机械臂各关节内部电机的运动。空间机器人的柔顺控制方法是根据外部接触力改变柔顺度系数的方法，并最终将外部接触力转化成空间机器人末端工具的速度，实现空间机器人的末端工具快速稳定的顺从外部接触力而运动，对接触力起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN108621202B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810462876.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统，包括第一工业机器人、第二工业机器人、多臂空间机器人、服务星、目标星、力传感器和视觉系统和控制平台；第一工业机器人与服务星的一端连接；多臂空间机器人包括多个服务机械臂、多个末端工具和多臂空间机器人控制器，每个服务机械臂的一端都通过一力传感器与一末端工具连接，每个服务机械臂的另一端都连接在服务星的另一端，多臂空间机器人控制器与每个服务机械臂连接；视觉系统分别与服务星和服务机械臂连接；第二工业机器人与目标星连接，末端工具和目标星相隔预定距离时，末端工具对目标星进行在轨操作。本发明可模拟实现多臂空间机器人在轨目标抓捕、维修、精细操作等在轨操作任务。
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公开(公告)号：CN108687773B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810577773.4
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种柔性机械臂遥操作方法包括：获取遥控装置的当前位姿信息；对所述遥控装置的当前位姿信息进行优化处理；根据所述优化处理后的遥控装置的当前位姿信息计算柔性机械臂的末端位姿、柔性机械臂的各关节的构型角、以及控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长；根据预设的柔性机械臂的运动范围及运动速度范围检测所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长的数据具有正确性；根据具有正确性的所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长传送控制信号至所述柔性机械臂，从而可远程遥控柔性机械臂。
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公开(公告)号：CN109975796A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910289977.2
申请日：2019-04-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一体化位置测量与调整装置及方法，包括调整机构模块、光学模块、PSD信号转换模块和信号处理与控制模块，其中调整机构模块执行阵面安装位置的调整，调整机构模块上设置有光源，执行位置调整动作时带动光源移动，光学模块将光源的光信号投射到PSD信号转换模块上，PSD信号转换模块将光信号转化为电流信号，信号处理与控制模块采集电流信号并计算反映位置调整动作的移动距离信息，以此控制调整机构模块调整阵面安装位置。该装置可以在轨地对太空大型平面阵天线的平面度进行实时、精准、高效的调整，克服太空环境太阳光压、温度交变对天线的形变影响，保证天线的平面精度满足要求，而且该装置结构紧凑，操作可靠性高，能够很好地适用于在轨操作要求。
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公开(公告)号：CN109901594A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910290835.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种除草机器人的定位方法及系统，方法包括如下步骤：S1：获取整个工作区域的全局图像；S2：在所述全局图像中确定闭合的工作区域和所述工作区域中的障碍物的位置；S3：根据所述全局图像中像素坐标确定除草机器人在所述闭合的工作区域中的位置和方向信息。通过除草机器人的全局视觉定位方法获取全局图像，可得到准确的障碍物信息并确定工作区域，同时在全局图像中可以全面精确的得到除草机器人位置、方向，从而达到限制除草机器人工作区域和规划工作路径等目的，对除草区域中的障碍物达到更好的避障效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760761A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910093601.4
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法，包括如下步骤：S1、将四足机器人的行进分为两个阶段：支撑相和摆动相，其中支撑相是指腿部足端与地面接触，为剩余的腿向前迈进提供支撑，而向前迈进的腿则为处于摆动相；S2、采用CPG网络生成四足机器人的前进信号，用来控制机体以一定的速度向前行进；同时采用VMC控制器对机体的姿态进行有效纠正，使得机器人能够按照期望的姿态稳定行进。本发明结合已有的控制方法并进行改进，综合了已有方法的优点而摒弃其缺点，从而提出的四足机器人运动控制的理论方法简洁高效易于实现，大大克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
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公开(公告)号：CN109015655A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811036976.9
申请日：2018-09-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明实施例提供一种蛇形机器人运动控制方法，建立单关节基础底盘与远端盘之间的齐次变换关系；建立绳索长度与关节运动角度的映射关系；建立单关节速度级运动学；建立整臂的齐次变换关系与构造速度级雅可比矩阵。本发明实施例还提供一种蛇形机器人运动控制装置、蛇形机器人的末端定位方法及装置与存储介质。利用本发明实施例能够构造蛇形机器人的雅可比矩阵，对蛇形机器人的运动轨迹及速度进行分析控制，并且有效解决蛇形机器人的末端定位问题。
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公开(公告)号：CN108931988A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810922321.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于中枢模式发生器的四足机器人的步态规划方法，包括如下步骤：B1、针对不同的关节相应地对其基准振荡信号进行调整；测量四足机器人运动过程中躯干的姿态角、角速度、位置，并据此产生反馈信号；依据调整后的振荡信号和反馈信号，输出各关节的控制信号；其中，侧摆关节的控制信号中包含振荡信号；对髋关节对在摆动相和站立相运动过程中的控制信号不同；对膝关节在站立相的控制信号进行调整，从而调节膝关节角；B2、控制信号控制四足机器人为对角步态，即其左前腿和右后腿一起动作，其右前腿和左后腿一起动作。对不同的关节进行不同的调整，减小四足机器人运动时的俯仰角、翻滚角，提高四足机器人在运动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN105423914B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201510767945.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种光信号触发式测头，包括外壳和设置在外壳内由弦张紧支撑的测针支架，测针固定在测针支架上，弦连接至外壳，通过调节弦的张力实现对测针支架的支撑力和复位力；进一步地，测针支架上布置有柱形永磁铁，此永磁铁与布置在外壳上的环形永磁铁极性相对安装，该对永磁铁间的斥力提供测针支架的复位力。测针支架上安装有反射镜，反射镜将来自光源系统的光反射至光电传感系统；测针碰触工件时引起测针支架摆动，进而引起反射镜偏摆，使得反射光偏离原中心位置而导致光电传感系统接收的光强产生变化，进而使输出的电信号产生变化，测针退离工件时测针支架在弦张紧力的作用下复位。该触发式测头具有较高的分辨率和精度、极小的各向异性。
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公开(公告)号：CN108572553A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810468858.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人的运动闭环控制方法，包括以下步骤：采用CPG网络对所述四足机器人的各条腿部分别产生周期性的控制信号，以生成所述四足机器人的前进信号；同时采用比例微分控制对所述四足机器人的机体的姿态进行调整。本发明提出的四足机器人的运动闭环控制方法，简洁高效易于实现，克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
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