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公开(公告)号：CN108979231A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810756089.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于老旧小区的立体停车场俯仰式存取单元，包括：顶层转动系统，顶层转动系统包括放置顶层车辆的顶层转板；辅助启动系统，辅助启动系统包括滑轨平台，以辅助底层车辆进行停车与爬坡；举升系统；电控系统，用于根据预设控制信号控制顶层转动系统和举升系统工作，以实现车辆停车。该存取单元可以在增加停车位的基础上，既能够让用户安全、快捷、便利地完成停车，也能够让居民的生活不受到影响，大幅提高了停车位空间利用效率，缩短停车时间，有效提高用户的使用体验，施工量小，成本低，简单易实现。
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公开(公告)号：CN110722946B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN201910987695.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/06
Abstract: 本申请涉及一种车辆姿态主动调整系统及车辆。所述车辆姿态主动调整系统包括第一连杆、第一曲柄、第一摇杆和车架共同构成的连杆机构。第一连杆的第一端的运动轨迹为近似直线。当车轮沿垂向上下颠簸时，车轮带动车桥上下运动，车桥带动第一端垂向运动，车架的位置不变。车辆姿态主动调整系统通过连杆机构吸收了部分动能，提高车辆的稳定性。车辆姿态主动调整系统通过第一电机控制第一曲柄旋转角度，进而控制第一连杆和第一摇杆转动角度，以减小车架的振动时间，提升车辆的减振性能，提高了车辆的平稳性。此外，所述车辆姿态主动调整系统还可通过所述第一电机调整车辆姿态，提高舒适度和安全性。
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公开(公告)号：CN116186336B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310187644.5
申请日：2023-03-01
IPC: G06F16/901 , B60W40/00 , B60W40/08 , G06F18/15
Abstract: 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN114548674B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210051131.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本申请涉及威胁态势评估技术领域，特别涉及一种面向多智能体对抗场景的威胁态势评估方法、装置及设备，方法包括：获取多智能体的智能体信息和环境信息并分解瞄准过程、躲避过程和破坏过程中的对抗行为；利用预先训练的威胁能量模型由分解的对抗行为得到在任一时刻下对抗场景中所有一方的参与对抗的智能体对于任一区域的威胁能量，并基于威胁能量评估威胁态势。由此，解决了相关技术中威胁态势评估的泛化性差、无法形成统一量化的评估方法且无法适应复杂环境导致难以对当前态势做出准确快速的判断等问题，通过对多智能体对抗行为的本质分析，从量化的多种因素着手，以高精度确立体融合感知结果作为输入，从而快速精准的获得威胁态势评估方法。
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公开(公告)号：CN114239974B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111570457.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能体位置预测技术领域，特别涉及一种多智能体的位置预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取智能体的历史数据，其中，历史数据包括至少一帧数据；根据历史数据获取智能体在每帧数据中的历史坐标，并基于历史坐标生成智能体的历史坐标矩阵；根据历史数据获取智能体在每帧数据中的全局态势图，并基于全局态势图和历史坐标提取智能体周围的空间态势值，并利用历史坐标矩阵和空间态势值预测得到智能体在当前时刻之后的至少一个预测位置。由此，解决了相关技术中基于物理模型进行多智能体的位置预测，预测的准确性及通用性较差，无法为智能体的决策提供可靠的依据等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112440757B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910808689.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种轮毂分布式驱动运输车辆、控制方法及控制系统，所述运输车辆包括四个轮毂电机。所述方法包括：获取当前时刻的所述运输车辆的速度和加速度；基于所述速度和所述加速度确定所述运输车辆在当前时刻的加速度阻力、风阻和滚动阻力，并根据所述加速度阻力、所述风阻和所述滚动阻力确定所述运输车辆的总转矩；基于所述运输车辆的总转矩、所述速度和预设轮毂电机效率云图确定四个轮毂电机的转矩分配方案，并根据所述转矩分配方案分别控制四个轮毂电机的转矩。本申请采用上述控制方案，可使得每个所述轮毂电机的转矩都可独立控制，从而可使得在保证所述运输车辆强动力性的前提下，大大降低整车所消耗的能量，进而节约电能。
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公开(公告)号：CN111985386B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010824900.3
申请日：2020-08-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计划行为理论的行人违章穿行行为辨识方法，该方法包括：步骤1，采集当前交通场景中的相关感知信息；步骤2，根据所述相关感知信息中的行人个体特性，识别行人的激进程度；步骤3，根据所述相关感知信息中的行人群体特性，识别行人的从众效应；步骤4，根据与当前交通场景类似或相同交通场景的历史违章穿行行人数据，获知行人违章穿行行为的主要影响因素；步骤5，通过计划行为理论，将步骤2、步骤3和步骤4获得的结果进行融合，获得行人的违章穿行意图，进而辨识行人的违章穿行行为，并输出辨识结果。本发明能够实时准确识别行人违章穿行意图，并有效辨识行人违章穿行行为，进而支持驾驶决策。
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公开(公告)号：CN110674576B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910895256.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G01B21/26 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，通过创建模拟计算模型，并输入约束条件，重新制定了一套车轮定位参数，将轮毂电机分布式驱动方式对应的车轮定位参数与传统集中式驱动方式对应的车轮定位参数区别开，去除了不合理设计，为轮毂电机分布式电驱动车辆量身设计。此外，基于转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所车轮定位参数进行优化，实现满足约束条件下的能耗最优。通过对能耗最优的车轮定位参数进行检验，使得车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性。
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公开(公告)号：CN112232254B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011154776.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑行人激进度的行人风险评估方法，包括：步骤S1，检测自车行驶路线上是否有行人正在穿行；若是，则进入步骤S2；步骤S2，调用自车传感器数据和定位数据，获取行人等待时间、行人是否向后退、行人穿行群体人数、行人穿行的速度、加速度和人车间距；步骤S3，根据步骤S2得到的数据，确定特征变量的数值和激进度指数；步骤S4，将步骤S3获得的特征变量的激进度指数作为输入，通过基于多层感知机MLP的深度学习网络，获得行人整体激进度数值；步骤S5，基于所述行人整体激进度数值计算行人风险值。通过采用本发明提供的方法，能够完成行人激进度的识别并转化为行人风险值，以便自车差异化地进行决策，提高通行效率。
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公开(公告)号：CN112131756A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011077309.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法，包括：步骤1，进行车辆与行人初始化；步骤2，在单步时间间隔更新完后，判断人车间距是否小于交互判定边界且行人冻结数未达到上限，若是则进入步骤3；步骤3，通过当前的人车间距以及行人激进度计算行人继续前进的概率；步骤4，产生随机数，判断随机数是否大于前进概率；若是，则进入步骤5；若否，设置行人速度为预设速度，冻结数归零，进入步骤6；其中，所述随机数为大于0小于1的小数；步骤5，行人速度归零，冻结数加一；步骤6，更新行人与车辆的位置和速度；步骤7，判断行人是否已经通过路口，若已通过则仿真结束，若未通过则返回步骤2。
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