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公开(公告)号：CN114913710B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110174450.2
申请日：2021-02-07
Abstract: 一种人车交互决策方法及装置、存储介质、终端，所述人车交互决策方法包括：在当前车辆行驶过程中获取行人激进度，所述行人激进度表征行人风险程度；将所述行人激进度与其他输入信息输入至智能驾驶员模型或有限状态机模型；获取所述智能驾驶员模型或有限状态机模型输出的加速度并进行输出，以使所述当前车辆按照所述加速度继续行驶。本发明技术方案能够在人车混行场景下在保证安全驾驶的基础上提升车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN116245183B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310184279.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06N5/04 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请涉及一种基于图神经网络的交通场景泛化理解方法及装置，其中，方法包括：获取原始交通场景智能体信息；基于原始交通场景智能体信息，构建子图节点和对应的特征向量并编码，生成经过编码的节点特征向量；利用经过编码的节点特征向量，构建动态有向图，并通过图卷积神经网络训练得到节点之间边的参数向量，以体现交通场景中各智能体以及环境之间的相互作用，形成场景理解图。由此，解决了相关技术中，基于物理规则指标的方法评价标准过于单一，无法处理复杂交互场景，基于大数据分布的统计方法时效性差，应对突发的交通事件无法做出实时评估，基于交互物理模型的方法需要针对特定场景进行参数调优与设计，不具备场景泛化性等问题。
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公开(公告)号：CN116776204A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310762068.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N7/01
Abstract: 本申请涉及一种驾驶人风险敏感度差异化表征方法、装置、设备及介质，方法包括：获取多个驾驶人操作行为信息，确定不同驾驶人在同一场景下的驾驶状态；基于驾驶状态和驾驶人制动TTC关键变量对高风险场景的紧急程度进行分类；选取驾驶人操控行为特征参数定量评估驾驶人对风险的敏感度；采用多维高斯分布表征驾驶人操控行为分布特性；基于概率密度函数和相对熵提炼并量化表征不同驾驶人的风险敏感度差异。由此，解决了缺乏对驾驶人风险敏感度充分表征的建模，未量化复杂情况下不同驾驶人对场景风险的辨识结果等问题，支持分析不同驾驶人风险敏感度对行车安全的影响，降低驾驶人驾驶过程或智能车辆行驶过程中的潜在碰撞风险，提高行车安全。
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公开(公告)号：CN114492058A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210115950.3
申请日：2022-02-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种面向多智能体对抗场景的防御态势评估方法及装置，其中，方法包括：在多智能体对抗场景下，判断多智能体对抗是否开始，如果多智能体对抗开始，则利用预设的安全能量场分层模型计算对抗环境中的防护安全能量，并根据防护安全能量更新安全能量场态势图，更新当前时刻的安全能量场态势，直至多智能体对抗结束，得到多智能体对抗场景的防御态势评估结果。由此，解决了相关技术忽略微观层面上的智能体的具体行为，且缺乏客观物理规律的建模，可解释性低，智能化程度低，实时性差，无法为后续智能体决策服务等问题。
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公开(公告)号：CN114247144A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111586160.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: A63F13/57 , A63F13/577 , A63F13/837
Abstract: 本申请涉及多智能体仿真技术领域，特别涉及一种多智能体对抗仿真方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取对抗场景参数；基于所述对抗场景参数生成初始场景，其中，所述初始场景包含智能体交互机制，并根据场景的智能体个数分配操控装置；开始仿真后，根据操控指令操控至少一个智能体进行交互，并采集当前场景态势数据；在所述至少一个智能体中的追逃方与攻防方之间的对抗结束后，判定仿真结束，以预设文件格式导出所述当前场景态势数据。由此，解决了相关技术中多智能体对抗仿真无法满足充分研究多智能体行为的需求等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112440757A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910808689.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种轮毂分布式驱动运输车辆、控制方法及控制系统，所述运输车辆包括四个轮毂电机。所述方法包括：获取当前时刻的所述运输车辆的速度和加速度；基于所述速度和所述加速度确定所述运输车辆在当前时刻的加速度阻力、风阻和滚动阻力，并根据所述加速度阻力、所述风阻和所述滚动阻力确定所述运输车辆的总转矩；基于所述运输车辆的总转矩、所述速度和预设轮毂电机效率云图确定四个轮毂电机的转矩分配方案，并根据所述转矩分配方案分别控制四个轮毂电机的转矩。本申请采用上述控制方案，可使得每个所述轮毂电机的转矩都可独立控制，从而可使得在保证所述运输车辆强动力性的前提下，大大降低整车所消耗的能量，进而节约电能。
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公开(公告)号：CN112161638A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011014937.6
申请日：2020-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种多目标优化的个性化路径选择方法，其该方法包括：步骤1，判断出发点与目的地之间是否存在一条以上的潜在路径，若存在，则进入步骤2；步骤2，驾驶员输入各目标因素的倾向权重，计算各目标因素在路径选择中所占据的比重；步骤3，计算每一条备选路径对应的单目标因素累计值；步骤4，计算目标因素对应的一条备选路径的评分值：步骤5，计算每一条备选路径的综合期望加权得分；步骤6，从所有的备选路径中选择最高的备选路径，作为最终路径输出。本发明将行车安全性作为优化指标，同时能够根据用户需求综合考虑安全、能耗、时间三种目标因素对路径选择的影响，使得整体路径选择能够更好地满足驾驶员需求。
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公开(公告)号：CN110083142B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910356931.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的测试车控制方法，所述方法包括：步骤1，预设交通场景；步骤2，确定交通对象模型及其所属的种群和心情；步骤3，生成行为模式；行为模式分为常规模式和激励模式；激励模式下，该交通对象模型在交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应；如果行为模式为激励模式，生成一随机数范围，该交通对象模型将按照落入随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式运动；步骤4，监测是否有外部激励，如果有，则进入激励模式，否则，进入常规模式。本发明的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN110068464A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910356942.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的交通对象模拟装置，交通对象模拟装置包括：全地形机器人；支撑台架，具有L型连接架和外接平台总成，外接平台总成包括平台面板；交通对象模型，其支设在平台面板的上方，交通对象模型包括身高可调人偶模型和动物模型；第一交通对象姿态调整机构，用于控制身高可调人偶模型的左右肩关节、左右膝关节进行周期性活动，以模拟行人步态；第二交通对象姿态调整机构，用于控制动物模型的四肢关节进行周期性活动，以模拟动物步态。本实施例提供的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN108979231A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810756089.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于老旧小区的立体停车场俯仰式存取单元，包括：顶层转动系统，顶层转动系统包括放置顶层车辆的顶层转板；辅助启动系统，辅助启动系统包括滑轨平台，以辅助底层车辆进行停车与爬坡；举升系统；电控系统，用于根据预设控制信号控制顶层转动系统和举升系统工作，以实现车辆停车。该存取单元可以在增加停车位的基础上，既能够让用户安全、快捷、便利地完成停车，也能够让居民的生活不受到影响，大幅提高了停车位空间利用效率，缩短停车时间，有效提高用户的使用体验，施工量小，成本低，简单易实现。
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