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公开(公告)号：CN111291676A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010081032.4
申请日：2020-02-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法及装置和芯片，涉及检测技术领域，为解决准确、有效的检测车道线的问题。所述基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法，包括：接收同一路面的路面点云信息和路面图像信息。根据路面点云信息和路面图像信息，确定车道融合图像。根据路面点云信息、路面图像信息和车道融合图像，确定路面融合图像。从路面融合图像检测车道线。所述基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测装置用于执行基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法。本发明提供的基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测装置和芯片用于车道线检测。
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公开(公告)号：CN111274976A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010074226.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉与激光雷达多层次融合的车道检测方法及系统，该方法通过在车辆上安装激光雷达和车载相机实现，所述方法包括：对获得的点云数据和视频图像进行标定；融合点云数据的高度信息、反射强度信息和视频图像的RGB信息构造点云聚类模型，基于点云聚类模型获得车道点云，对车道点云进行最小二乘法拟合得到车道曲面，获得第一车道候选区域；将点云数据中的反射强度信息与视频图像的RGB信息融合，得到四通道的道路信息；输入预先训练好的语义分割网络3D-LaneNet，输出第二车道候选区域的图像；将第一车道候选区域和第二车道候选区域进行融合，将两个车道候选区域的并集作为最终的车道区域。本发明的方法提高了复杂道路场景下车道检测的准确性。
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公开(公告)号：CN107539460A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710766420.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64C7/00
Abstract: 本发明公开了一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，所述仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置包括：多级头锥外壳，所述多级头锥外壳由后向前依次排布，所述多级头锥外壳的外径由后向前逐渐减小；变形转换装置，所述变形转换装置设在相邻两个所述头锥外壳之间以驱动相邻两个所述头锥外壳可伸缩和可弯曲；连接机构，所述连接机构设在相邻两个所述头锥外壳之间以在相邻两个所述头锥外壳伸缩和弯曲时随动。根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，可以实现在水平面内头锥装置沿轴向的伸缩和在竖直面内的弯曲运动，具有变形量较大、驱动结构简单、控制方便、锁定便利、外形平滑等优点。
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公开(公告)号：CN117182161A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311386043.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 清华大学 , 北方联合电力有限责任公司 , 内蒙古蒙达发电有限责任公司
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明公开了一种制备变宽度微通道的振动微铣削加工方法、装置、电子设备及介质。其中方法包括如下步骤：S1：解析当前变宽度微通道结构需求；S2：根据当前变宽度微通道结构需求确定目标振动装置、目标刀具、加工参数和目标刀具的振动轨迹和振动参数；S3：基于所述加工参数和所述振动参数，利用所述目标振动装置对所述目标刀具施加所述振动轨迹，且保持所述振动轨迹所处的平面与基体材料平面平行，以在所述基体材料上加工出目标变宽度微通道。本发明能实现变宽度微通道的高质高效加工。
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公开(公告)号：CN116021229A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310118836.0
申请日：2023-01-31
Applicant: 清华大学
IPC: B23P9/00
Abstract: 本发明公开了一种金属表面高深宽比柱状微纳织构的高效加工装置和方法，金属表面高深宽比柱状微纳织构的高效加工装置包括：基座；转接件，转接件具有三个连接肢；振动块，振动块上连接有三个挠性铰链；三个压电堆栈，第一压电堆栈的轴向垂直于第二压电堆栈的轴向且垂直于第三压电堆栈的轴向；刀具，刀具安装在振动块上，刀具适于在第一压电堆栈和第二压电堆栈的驱动下进行椭圆轨迹运动。根据本发明实施例的金属表面高深宽比柱状微纳织构的高效加工装置，具有加工效率高、成本低、加工效果好、无污染等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115861601A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211639960.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种多传感器融合感知方法及装置，涉及融合感知技术领域，该方法包括：利用Transformer编码器对点云数据的特征张量进行编码，得到三维体素特征图；将三维体素特征图进行鸟瞰视角映射得到二维特征图；利用候选区域生成网络对二维特征图进行处理，得到点云ROI区域，从点云ROI区域提取出点云ROI特征；对点云数据和RGB图像进行处理得到伪点云图像，从伪点云图像上提取出伪点云ROI特征；利用交叉注意力融合模型对点云ROI特征和伪点云ROI特征进行处理，得到融合后的ROI特征；利用感知模型对融合后的ROI特征进行处理，得到三维目标检测框、目标类别以及道路分割结果。本申请提高了目标检测和道路分割的精度。
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公开(公告)号：CN112801952B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110057933.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本申请实施例提供一种基于砂石图像数据集的砂级配预测方法及装置，方法包括：根据预设分计筛余率变化梯度确定不同粒径的砂石筛余占比约束，并根据所述砂石筛余占比约束确定分计筛余率系列集；根据所述分计筛余率系列集中的各分计筛余组合所相应配置的砂，得到砂石图像数据集；根据所述砂石图像数据集训练预设机器学习模型，并根据经过所述训练的机器学习模型进行砂级配预测操作，得到砂级配预测结果；本申请能够有效提高砂级配预测机器模型的模型训练数据的鲁棒性和泛化能力，提高砂级配预测的准确性。
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公开(公告)号：CN114850964A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210466635.5
申请日：2022-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及加工制造技术领域，特别涉及一种金属表面三维结构的加工方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取待加工金属表面的初始加工参数；根据初始加工参数对待加工金属表面进行试加工的同时，获取在试加工过程中生成的结构数据；在结构数据满足预设加工标准时，根据初始加工参数控制对待加工金属表面进行加工，否则根据结构数据修正初始加工参数，直到满足预设加工标准，并基于修正后的最佳加工参数控制对待加工金属表面进行加工。由此，可以有提高加工的效率、灵活性及可控性，满足复杂加工的需要。
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公开(公告)号：CN114818189A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210474233.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及机械制造技术领域，特别涉及一种锯齿状多级表面微织构的仿形振动切削加工方法及装置，其中，方法包括：确定锯齿状多级表面微织构对应的目标仿形刀具和刀具参数；根据目标仿形刀具和刀具参数匹配锯齿状多级表面微织构最佳横向加工参数和最佳纵向加工参数；根据最佳横向加工参数控制目标仿形刀具对待加工材料的横向方向进行仿形加工的同时，根据目标振动轨迹和最佳纵向加工参数对待加工材料的纵向方向进行振动加工，在待加工材料上形成锯齿状多级表面微织构。由此，解决了相关技术难以大规模地加工锯齿状多级表面微结构的问题，能够高效率、高质量、低成本地对锯齿状多级表面微织构进行加工。
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公开(公告)号：CN114603164A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210070821.7
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: B23B1/00
Abstract: 本发明提供一种高深宽比表面微结构的倒退式振动切削微结构加工方法及系统，其中的方法包括：基于加工微结构的刀具的顶点建立直角坐标系；基于预设的刀具运行轨迹，在直角坐标系内求取与刀具运行轨迹相对应的刀具运行参数信息；基于刀具运行参数信息及外部驱动装置，通过运行方式为倒退式进给的刀具对加工工件的表面进行高深宽比的微结构加工。利用上述发明能够提高微结构的加工质量及效率，降低成本且易于设计结构参数。
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