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公开(公告)号：CN108073173A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711397316.9
申请日：2017-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 具有分数阶模型的多移动机器人的二自由度协同控制方法，步骤如下：1)根据移动机器人在草地上或者玻璃上滑行时的特性，获取单个移动机器人的分数阶模型2)根据模型参数确定能够保证单个机器人稳定的个体控制器的稳定集合；3)通过粒子群算法获取满足鲁棒性的最优控制器参数；4)将个体控制器和原来的模型结合成新的模型，求得耦合控制器的稳定集；5)在所求取的耦合控制器稳定集中通过粒子群算法选取最优控制参数，并执行分数阶PID控制程序，使多移动机器人系统完成协同控制。
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公开(公告)号：CN107506578A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710674217.4
申请日：2017-08-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于ARM的多通路无线数据通信处理的医疗健康临床监测系统，包括ARM处理器主控模块、蓝牙模块、射频模块、USB转串口模块、LCD显示模块、按键和报警模块。ARM处理器控制模块对接收到的来自外部蓝牙的数据包、外部射频设备RF的数据包、按键模块控制信息、客户端的控制信息进行自动识别、校验、匹配与重组，再将处理后的信息分别发送给对应的功能模块。使系统对各个通道的多种信息可以同时进行处理而不相互干扰，此外本系统的工作模式可以通过多种方式进行设置，并且本系统将处理后的指标数据发送给客户端进行存储、显示和共享，从而在医疗健康临床监测方面为医师提供相关人体生命信息的大数据，便于临床医师对不同阶段的临床病人制定合理的治疗方案。
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公开(公告)号：CN107363812A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710665078.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 无线控制的六自由度机械臂示教系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上，PC端APP包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到一个或多个工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块。
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公开(公告)号：CN102081380B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010602138.0
申请日：2010-12-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种应用于多层皮革数控裁割机床的速度控制方法，包括以下步骤：1)、设定多层皮革数控裁割过程包括主运动和进给运动，对于进给运动的速度控制，根据机床进给最大加速度amax以及进给最大速度Vmax性能指标计算出机床的加加速度Ja以及推导出加速度公式和速度计算公式；2)判断待加工皮革材料的是否为标准皮革材料，并修正；3)判断待裁割皮革的层数是否为单层，并修正；4)判断当前裁割轨迹是否为直线：对其根据当前路径半径Rx的大小对速度进行修正求得V3，根据路径曲率半径区间内的速度做线性计算得到任意曲率半径的裁割速度。并实现对切向跟随运动的速度控制。本发明适用于多层皮革加工场合、加工速度和效率优化程度高、降低刀补误差。
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公开(公告)号：CN102081380A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010602138.0
申请日：2010-12-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种应用于多层皮革数控裁割机床的速度控制方法，包括以下步骤：1)设定多层皮革数控裁割过程包括主运动和进给运动，对于进给运动的速度控制，根据机床进给最大加速度amax以及进给最大速度Vmax性能指标计算出机床的加加速度Ja以及推导出加速度公式和速度计算公式；2)判断待加工皮革材料的是否为标准皮革材料，并修正；3)判断待裁割皮革的层数是否为单层，并修正；4)判断当前裁割轨迹是否为直线：对其根据当前路径半径Rx的大小对速度进行修正求得V3，根据路径曲率半径区间内的速度做线性计算得到任意曲率半径的裁割速度。并实现对切向跟随运动的速度控制。本发明适用于多层皮革加工场合、加工速度和效率优化程度高、降低刀补误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114188659B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111483794.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H01M50/403 , H01M50/44 , H01M10/052 , D04H1/728
Abstract: 本发明公开了一种锂金属电池用明胶纤维隔膜的制备及应用。所述锂金属电池用明胶纤维隔膜的方法包括如下步骤：(1)将明胶置于有机溶剂中溶解，搅拌8～12小时得到明胶纺丝溶液；所述的有机溶剂为无水2,2,2‑三氟乙醇；所述明胶与无水2,2,2‑三氟乙醇的质量比为0.8‑1.2:10；(2)通过静电纺丝技术，将步骤(1)配制的溶液在恒定电压下喷丝成膜，收集喷制成的明胶薄膜；(3)将步骤(2)得到的明胶薄膜取出，经烘干、压片得到明胶纤维隔膜。本发明方法简单高效，成本低廉，可大规模制备；制备的明胶纤维隔膜用于锂金属电池时，与传统聚合物隔膜相比具有更高的离子电导率，更优异的电池循环寿命、高的库伦效率和充放电容量。
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公开(公告)号：CN114062442B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110932193.4
申请日：2021-08-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动寻污采样水质监测方法及监测船；该监测方法如下：一、无人监测船在被测水域中进行巡逻，在多个不同位置检测电导率，并记录检测位置坐标；每个检测位置及其电导率形成一个样本；各样本组成样本数据集。各电导率均转化为数据向量。对各样本根据电导率的大小分类；二、利用KNN算法，对样本数据集中各样本进行聚类，找出聚类中心值的最大值，并计算聚类中心值的最大值对应位置的坐标。该坐标即为污染中心。本发明通过无人监测船在被测水域中随机采样，并利用KNN算法对所得样本进行聚类，提取聚类中心，进而自动获得被测水域的污染中心位置，且无人监测船能够自动行驶到污染中心释放活性炭，进行污染的应急处理。
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公开(公告)号：CN114624405A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210158430.0
申请日：2022-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种城市河道无人巡航及污染跟踪定位方法，属于无人监测技术领域。它包括以下步骤：步骤1、采用自动寻污船进行巡航，自动寻污船上搭载红外传感器，自动寻污船进入巡航模式，通过红外传感器对河岸进行检测，在河道内采用类方波路径规划来进行污染物搜索；步骤2、自动寻污船进入污染跟踪模式，依据污染物浓度变化率大小，确定污染跟踪方向和污染检测步长，逐步接近污染源，最终确定污染源位置。本发明区别于传统的等步长浓度检测方法，将脱离循环的条件设置为与步长大小有关，步长大小又关联污染物浓度，实现动态的污染跟踪过程，避免了自动寻污船出现原地打转、忽略部分污染源的问题，达到自动巡航、精确跟踪污染物、有效定位污染源的目标。
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公开(公告)号：CN108073173B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201711397316.9
申请日：2017-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 具有分数阶模型的多移动机器人的二自由度协同控制方法，步骤如下：1)根据移动机器人在草地上或者玻璃上滑行时的特性，获取单个移动机器人的分数阶模型2)根据模型参数确定能够保证单个机器人稳定的个体控制器的稳定集合；3)通过粒子群算法获取满足鲁棒性的最优控制器参数；4)将个体控制器和原来的模型结合成新的模型，求得耦合控制器的稳定集；5)在所求取的耦合控制器稳定集中通过粒子群算法选取最优控制参数，并执行分数阶PID控制程序，使多移动机器人系统完成协同控制。
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公开(公告)号：CN107544299B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710665060.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 用于六自由度机械臂示教控制的PC端APP系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上；PC端APP系统包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；APP主控模块与检测工作机械臂的运动参数的数据采集器以WiFi通信连接。本发明用于六自由度机械臂示教系统的操作控制和参数设置，用户在Windows系统的电脑上下载和安装PC端APP。PC端APP控制示教数据采集的开始和停止，并无线接收来自数据采集器的角度信息，再结合正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法对示教轨迹进行优化，最后生成控制代码文件用以控制工作机械臂完成优化后的示教作业。
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