-
公开(公告)号：CN108318267A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810050289.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台用五自由度随动支撑系统。浮动顶板底部与浮动支板顶部铰接，浮动顶板绕铰接轴轴线方向的转动运动，浮动支板底部通过支撑液压缸垂直连接到支撑底板顶面，支撑底板底部均布装有若干重载万向球；支撑液压缸的无杆腔经座阀连接到三通减压阀的A口，有杆腔并联接入到油箱，三通减压阀的T口连接油箱，电机经联轴器与液压泵的轴端连接，液压泵的输入端连接油箱，液压泵的输出端经单向阀和三通减压阀的P口连接，溢流阀并联在液压泵的输入输出两端上。本发明能够支撑盾体、抵消盾体自重，运动能力更强，控制更加灵活，适合用于泥水盾构姿态模拟及调整试验。
-
公开(公告)号：CN102505998B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110352849.1
申请日：2011-11-09
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02T10/166
Abstract: 本发明涉及发动机动力系统，旨在提供一种基于冷却水余热多级利用的气动-内燃混合动力系统。该系统中，气动发动机的进气稳压箱经高压气体管路接于储气罐，水冷式内燃机的气缸体、气缸盖，水泵和管路构成回路循环；水冷式内燃机的冷却水的循环回路分为三级；其中，第一级循环回路为内燃机本身的小循环，第二级、第三级的循环回路分别加入气动发动机气缸和水空换热器；各级循环回路之间由电子节温器的开闭动作实现循环回路的转换。本发明更加充分地利用内燃机冷却水的余热，改善了气动发动机的工作环境，有效地提高了气动发动机的循环输出功，最终能够降低气动发动机的气耗率；减少了内燃机能量消耗；动力系统动力性得到提高，经济性得到改善。
-
公开(公告)号：CN102133892B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110059686.8
申请日：2011-03-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及复合制动系统和方法，旨在提供一种发动机压缩空气与摩擦制动相匹配的复合制动系统及方法。该系统包括通过高压管路连接至高压储气罐的压缩空气制动系统，高压管路上设电磁阀；还包括摩擦式制动系统，电子控制单元ECU通过信号线分别与刹车踏板传感器、车辆运行状态传感器、压缩空气制动系统、摩擦式制动系统、电磁阀相连接。本发明相比传统制动技术更加节能；在长坡制动时降低对摩擦制动器损伤，避免制动力衰退，提高制动安全性；可实现气门控制，实现压缩空气制动力大小可调，扩大了压缩空气制动的工况应用范围；在压缩空气制动和摩擦制动单独工作或联合工作时都能实现防抱死功能，提升了车辆制动系统的稳定性。
-
公开(公告)号：CN120038754A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510388883.6
申请日：2025-03-31
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于零空间控制和意图引导的移动机械臂自主避障方法，通过点云数据构建多层次局部环境感知点云地图，生成由内而外的多层感知范围，并对外层感知范围进行敏感度降低；通过确定避障紧急程度、多层次局部环境感知及降敏区域点云地图生成移动底盘侧向避障线速度，结合移动底盘允许的最大侧向移动速度，得到移动底盘所接受的最终侧向避障速度；通过移动机械臂末端执行器定义末端执行器投影在地面上的速度方向，并结合补偿增益系数和底盘偏角生成协作者运动意图跟随补偿角速度，通过所述补偿角速度和侧向避障速度，得到协作者运动意图跟随速度；构建移动机械臂运动学模型，结合协作者运动意图跟随速度实现人机协作的移动底盘的自主避障。
-
公开(公告)号：CN119589658A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411514294.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法，包括：步骤1：采集一组物体轨迹作为演示轨迹，并获取轨迹信息；步骤2：基于轨迹信息，采用动态运动原语算法对演示轨迹进行学习；步骤3：实时的根据目标物体位置以及当前时刻任务物体坐标系原点位置，生成下一个时刻对应的任务物体坐标系原点位置；步骤4：对生成的下一个时刻任务物体坐标系原点位置进行碰撞检测，如果发生碰撞，则根据人工势场法生成避障梯度，调节下一个轨迹点位直至不碰撞，否则回到步骤3直至任务完成。本发明方法能够对技能演示轨迹进行模仿学习，以编码技能的重要轨迹特征，避免不需要的镜像能力，减小轨迹的过度放大，提高末端轨迹相似度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119535969A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411570964.X
申请日：2024-11-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制器设计方法，包括步骤1：建立移动机械臂的等效动力学模型，设计延时观测器实现广义动力学不确定性的无模型估计补偿，提升控制器计算执行效率；步骤2：设计固定时间非奇异终端滑模控制器及其增益参数自适应律，实现移动机械臂运动误差的固定时间收敛，使得控制器稳定时间仅由控制器设计参数确定，提升控制算法收敛速度且不依赖于系统状态初始条件；步骤3：通过Lyapunov设计方法实现观测‑控制整个闭环系统的固定时间稳定性，消除对动力学不确定性上确界和延时观测器上确界等先验知识的依赖，提升移动机械臂运动控制的响应速度及精度。
-
公开(公告)号：CN118617406A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410652252.6
申请日：2024-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于前馈补偿和模型预测的欠约束负载平稳运输控制方法，构建基于移动机械臂的欠约束负载平稳运输控制平台的系统模型；根据机械臂移动底盘的姿态变换，对机械臂任务空间末端轨迹的位置补偿修正；根据机械臂移动底盘的加速度冲击，对机械臂任务空间末端轨迹的姿态补偿修正；构建欠约束负载平稳运输约束，并转化为优化问题；通过使末端执行器法向量方向贴合负载受到的惯性力方向，将欠约束负载摩擦锥的平稳约束转化为姿态误差优化；建立有限时域内的最优化目标函数以及约束条件，基于模型预测控制框架求解非线性优化问题。本发明有效抑制起伏路面对运输负载造成的冲击，减小欠约束负载在托盘上的滑移量，提升移动机械臂运输作业平稳性。
-
公开(公告)号：CN108343442B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810049049.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台泥水平衡控制试验系统。泥水加压筒体上装泥水加载装置，泥水加压筒体和模拟盾构前盾相互连通，并形成泥水舱和气垫舱；泥水舱加压筒体布置安装封闭刀盘，由液压马达驱动主驱动齿轮箱工作带动封闭刀盘运转；泥水加压筒体设有泥土进料管，模拟盾构前盾装有泥水进浆、排浆管路，渣土调整槽接泥土进料管；泥水排浆管路经多相流流体动力试验管路接泥水分离器；泥水分离器接渣土调整槽，泥水分离器接泥水调整槽，泥水调整槽连泥水进浆管路；模拟盾构前盾设有压缩空气管路。本发明能够完整地模拟泥水平衡盾构施工过程中泥水舱压力变化的主动因素和被动因素，用于泥水平衡盾构泥水压力平衡控制的科学研究。
-
公开(公告)号：CN108318267B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810050289.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台用五自由度随动支撑系统。浮动顶板底部与浮动支板顶部铰接，浮动顶板绕铰接轴轴线方向的转动运动，浮动支板底部通过支撑液压缸垂直连接到支撑底板顶面，支撑底板底部均布装有若干重载万向球；支撑液压缸的无杆腔经座阀连接到三通减压阀的A口，有杆腔并联接入到油箱，三通减压阀的T口连接油箱，电机经联轴器与液压泵的轴端连接，液压泵的输入端连接油箱，液压泵的输出端经单向阀和三通减压阀的P口连接，溢流阀并联在液压泵的输入输出两端上。本发明能够支撑盾体、抵消盾体自重，运动能力更强，控制更加灵活，适合用于泥水盾构姿态模拟及调整试验。
-
公开(公告)号：CN108343442A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810049049.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种泥水平衡盾构综合模拟试验台泥水平衡控制试验系统。泥水加压筒体上装泥水加载装置，泥水加压筒体和模拟盾构前盾相互连通，并形成泥水舱和气垫舱；泥水舱加压筒体布置安装封闭刀盘，由液压马达驱动主驱动齿轮箱工作带动封闭刀盘运转；泥水加压筒体设有泥土进料管，模拟盾构前盾装有泥水进浆、排浆管路，渣土调整槽接泥土进料管；泥水排浆管路经多相流流体动力试验管路接泥水分离器；泥水分离器接渣土调整槽，泥水分离器接泥水调整槽，泥水调整槽连泥水进浆管路；模拟盾构前盾设有压缩空气管路。本发明能够完整地模拟泥水平衡盾构施工过程中泥水舱压力变化的主动因素和被动因素，用于泥水平衡盾构泥水压力平衡控制的科学研究。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
46
records
(took 0.022 seconds)
