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公开(公告)号：CN116695342A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310612156.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于曲率分段的机器人辅助缝制进给轨迹规划方法，具体过程为：基于Canny算子提取目标待缝制底板的轮廓并转换为缝制曲线；获得目标缝制曲线后，根据机器人与缝纫机完成曲线缝制的运动约束关系，建立机器人末端点与缝制曲线点的位姿关系，生成机器人进给轨迹；分析缝制曲线曲率变化趋势，结合缝制工艺要求，对缝制曲线进行曲率分段；最后基于梯形速度曲线规划方法对分段后曲线进行速度规划，得到适合不规则曲线缝制的轨迹速度，完成机器人末端辅助缝制的速度规划。本发明的方法有效改善了在面对具有复杂曲线的缝制任务时，机器人在曲率变化处的速度波动问题，实现了复杂曲线的较平稳缝制。
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公开(公告)号：CN119535969A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411570964.X
申请日：2024-11-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制器设计方法，包括步骤1：建立移动机械臂的等效动力学模型，设计延时观测器实现广义动力学不确定性的无模型估计补偿，提升控制器计算执行效率；步骤2：设计固定时间非奇异终端滑模控制器及其增益参数自适应律，实现移动机械臂运动误差的固定时间收敛，使得控制器稳定时间仅由控制器设计参数确定，提升控制算法收敛速度且不依赖于系统状态初始条件；步骤3：通过Lyapunov设计方法实现观测‑控制整个闭环系统的固定时间稳定性，消除对动力学不确定性上确界和延时观测器上确界等先验知识的依赖，提升移动机械臂运动控制的响应速度及精度。
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公开(公告)号：CN119328757A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411570967.3
申请日：2024-11-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，包括步骤1：设计移动机械臂的物理一致性线性化耦合动力学模型；步骤2：设计基于建模误差协方差动态更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识；步骤3：设计移动机械臂的递归动力学前馈算法；步骤4：设计基于递归动力学前馈的自适应超扭动态滑模控制算法，保证控制律连续性和实现移动机械臂运动误差高精度有限时间收敛；步骤5：采用Lyapunov设计方法实现控制器稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架，能够有效提升机器人运动控制的响应速度和精度。
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公开(公告)号：CN117888292A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310611955.X
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法，首先建立了基于位置的阻抗控制模型，并对不同阻抗参数对控制系统响应的影响进行了分析，通过劳斯稳定性判据确定了阻抗参数调节范围；然后基于改进粒子群算法改进目标函数与自适应惯性因子，使控制系统适应度指标最优，获得了最优阻抗参数，对法向压力实现了跟踪控制；最后通过动态调整期望阻尼参数设计自适应阻抗控制器，动态补偿环境扰动，再采用劳斯稳定性判据分析自适应控制器稳定性，确定了自适应更新率的取值范围，对布料张力实现跟踪控制。本发明能够解决机器人辅助缝制过程中由于法向压力和布料张力波动导致的布料滑动、边缘褶皱等问题。
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