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公开(公告)号：CN112859110A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011579812.8
申请日：2020-12-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于三维激光的定位导航方法，包括车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下几个步骤：步骤1：采用了LOAM的关键算法对三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图；步骤2：利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图方便进行AGV导航；步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，方便AGV导航过程避障处理；步骤4：使用move_base导航算法对AGV进行全局路径规划、局部路径规划以及避障处理。相对于现有的定位导航方法，此方法明显提高了AGV定位精度和导航精度。
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公开(公告)号：CN112346008A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011284252.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于UWB的AGV定位导航方法及系统装置，包括车辆管理系统、HMI人机交互界面、电子控制单元(ECU)、若干UWB基站、两个UWB定位标签、车体安全防护、整车控制器(VCU)、电池模块、执行机构。两个UWB定位标签、车辆控制器安装设置在AGV车体上，两个UWB定位标签在AGV车体上前后对称位置，UWB定位基站要固定在需要定位的应用场景中。电子控制单元(ECU)与UWB定位标签、车体安全防护、驱动控制器和HMI人机交互界面相连并进行通信，HMI人机交互界面与车辆管理系统通过无线网络通信进行信息发送。基于UWB的AGV定位导航系统定位精度高，工作可靠稳定，有极强的抗干扰能力，适合在室内复杂的环境下进行定位。
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公开(公告)号：CN111922482A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010801245.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明具体涉及一种半球壳焊接工艺方法及焊接系统。针对传统半球壳焊接工艺复杂、焊缝不美观以及焊接强度较差的缺陷，本发明提供了一种半球壳焊接工艺，通过旋弧加热两个半球壳的接壤面，再通过顶锻的方式将其焊接成为空心球体。经本发明验证，该方法制备的空心球体，焊缝美观、无损且合格率高，焊接速度快，该方法极大的提高了空心球体的焊接质量及焊接效率。另外，本发明还提供了一种半球壳焊接系统，所述焊接系统包括焊接主机、液压系统及电磁控制系统。通过对夹具和顶正装置的改善，能够显著提高装置顶正效率，降低工艺难度，应用于工业空心球结构焊接具有重要的推广意义。
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公开(公告)号：CN108427344A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810212950.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/042 , G05B11/42
Abstract: 本发明涉及智能机器人控制领域，具体涉及一种基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，包括MicroAutoBoxII控制器、左履带电机转速控制单元、右履带电机转速控制单元、电子油门单元、制动单元、速度传感器以及陀螺仪传感器；MicroAutoBoxII控制器接收履带机器人速度的控制命令并根据速度传感器检测到的实际速度信号进行动态的PID闭环控制后输出速度控制指令到电子油门单元和制动单元实现履带机器人直线行走的控制；MicroAutoBoxII控制器还接收履带机器人角度及角速度的控制命令并根据陀螺仪传感器检测到的实际转角信号进行角度及角速度的动态PID闭环控制后输出转向控制指令至左履带电机转速控制单元和右履带电机转速控制单元实现履带机器人的三闭环差速转向控制，并公开了该系统的控制方法。本系统对履带机器人的转向和直线行走进行精确的控制，提高了系统的灵活性和鲁棒性，使得机器人能够适应复杂多变的工作环境，另外采用三闭环控制，能够保证控制系统的精确度。
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公开(公告)号：CN106080265B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610552979.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 , 济南大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了适时全轮驱动的农田电动三轮车控制系统及控制方法，控制单元根据采集来的速度信号判断是否在设定的偏差范围内，当偏离比例达到设定值时，控制单元控制三轮车前轮开始驱动，增加动力以改善偏离的数值；当进入全轮驱动时，每隔设定的时间检测偏离数值，当偏离数值仍大于设定值时，将再次等待设定的时间后判断，直到信号处理的数据小于设定值即前后轮稳定输出时，控制单元自动放弃前轮驱动，只对三轮车进行后轮驱动，并且根据各位置速度计算出总体移动速度，根据速度计算并执行喷雾或撒肥的用量。自动选择全轮驱动与否，降低功耗、合理分配附属作业功率，提高药肥利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104390987B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410781768.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种检测钢球表面缺陷的新型光纤传感器及检测方法，该传感器主要由激光光源，光纤束和光纤固定填充物以及壳体组成的传感器探头，光电转换器组成；所述激光光源发射820纳米波长的红外光；所述的光纤束由19根光纤组成，包括1根发射光纤束和18根接收光纤，所述的发射光纤和接收光纤束呈紧密排列，构成一个二维等六边形阵列，轴心是发射光纤，由轴心依次向外是十字正交接收光纤，由6根光纤组成，分四路进行光电转换，呈十字正交排列，比值处理接收光纤束两路分别单独光电转换。本发明的有益效果是：将光纤传感技术应用到钢球表面缺陷检测中，能进行多参数自动化无损检测和实时处理，结构简单，体积小，测量精度高。
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公开(公告)号：CN103738383A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410021211.3
申请日：2014-01-17
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种两用摇椅小车，其特征是：包括车体、车体底部设置的四个车轮和车体内设置的S型座位板，所述的车体包括车体底架和设置在车体底架上方的拱形架，S型座位板的一端与车体底架固连，另一端与拱形架固连；在拱形架上对应于S型座位板中部上方的位置处设置放入口I,在车体底架上对应于S型座位板中部下方的位置处设置放入口II。本发明一种两用摇椅小车，其通过设置拱形架和S型座位板，使本发明既可做儿童车使用又可做儿童摇椅使用，实现一物多用。
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公开(公告)号：CN102519634A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110410811.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 济南大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明公开了一种压电薄膜力传感器，其特征在于，包括上盖（1）、下盖（2）、密封圈（3）、力敏元件（4）、导线（5）、密封圈槽（6）、导线孔（7）、预紧螺钉（22）组成，上盖下表面（h）上开有圆环形上盖凹槽（20），下盖上表面（g）上有圆环形凸台（13），凸台上表面（b）上放置一组圆环形力敏元件（4），上盖（1）与下盖（2）通过上盖凹槽（20）和凸台（13）配合，力敏元件（4）的上表面与上盖凹槽下表面（a）接触，力敏元件（4）下表面与凸台上表面（b）接触，上盖下表面（h）与下盖上表面（g）不接触，在定位凸台上表面(d)上开有一个密封圈槽（6），其内放置有密封圈（3），密封圈（3）与定位凸台上表面(d)和定位凹槽下表面（c）接触，在下盖侧表面（m）开有配合使用的导线孔（7），通过安装孔（15）、（18）将上盖（1）、力敏元件（4）、下盖（2）、密封圈（3），用一组预紧螺钉（22）安装在一起。
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公开(公告)号：CN102288334A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110213215.8
申请日：2011-07-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明公开了一种并联式压电六维大力传感器，其特征是：包括上盖、力敏元件、导线、密封圈、预紧螺钉、下盖、螺钉孔、空心螺钉，所述上盖下部上开有圆环形上盖凹槽，所述下盖上部设有圆环形下盖凸部，所述下盖凸部上表面上有同圆均布的四组凸台，所述每个凸台上分别放置所述力敏元件，所述上盖与下盖通过所述上盖凹槽和下盖凸部配合，所述力敏元件上表面与所述凹槽表面接触，在所述上盖侧壁上安装有所述空心螺钉，所述预紧螺钉通过通孔将上盖、力敏元件、下盖固定为一体，所述上盖上表面、下盖下表面上分别设置有螺钉孔。
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公开(公告)号：CN101206010B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200710115348.5
申请日：2007-12-14
Applicant: 济南大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于声波协同检测的管道震击破坏定位系统及其定位方法。它具有方法简单，使用方便，报警及时，定位准确，减少财产损失，降低环境污染等优点。其方法为：(1)在管道上根据设计要求设置若干个测试点，在每个测试点安装横波检测传感器和纵波检测传感器；(2)在管道出现异常震动时，与震击点最近的测试点上的横波和纵波检测传感器将接收的声波信号进行处理，确定横波纵波传播时间差；(3)该时间差信号送入上位计算机，一方面与上位计算机中的数据库资料进行比对，确定震击类型，并给出声速差系数k，同时上位计算机利用公式s＝kτ对震击点定位，其中s为震击点距检测点传感器的距离，τ为两传感器收到信号的时间差。
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