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公开(公告)号：CN115302486A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210972948.8
申请日：2022-08-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种穿戴式腰部助力支撑外骨骼，包括上围腰带、第一支链、第二支链和下围腰带；一条第一支链和三条第二支链均匀分布在上围腰带和下围腰带的后侧，每条支链的上端与上围腰带连接，下端与下围腰带连接；四条支链并联在上围腰带和下围腰带之间，形成一个具有一个移动自由度和三个转动自由度的混联机构4‑PRRR；电动推杆用于实现人体腰部拉伸运动，为人体腰部提供支撑；当电动推杆不伸缩时，三个直流无刷电机作为原动件，四条支链和两个腰带构成一个具有三个转动自由度的并联机构4‑RRR，实现人体腰部的屈曲运动、侧屈运动以及水平旋转运动，对人体弯腰或直立动作进行助力，同时能够为人体弯腰这一固定姿态提供支撑，缓解腰部疲劳。
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公开(公告)号：CN113664805B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110992999.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种辅助支撑的全身外骨骼，包括腿部结构、髋部结构、肩部结构和背部支架；所述髋部结构包括扶手、髋背转轴连接件、髋部棘爪、髋部棘轮、髋背连接轴、大腿外侧连接件、大腿内侧连接件、插销和髋部弹簧；肩部结构包括肩部支撑管、手臂支撑板、肩部连接件、弹簧座、肩部弹簧、铰链、直线电动推杆、肩部棘爪、肩部棘轮和刚性绳；大腿内侧连接件和大腿外侧连接件安装在腿部结构的大腿外壳的内、外侧，髋背连接轴通过髋背转轴连接件固定在大腿外侧连接件的侧面，髋部棘轮转动连接在髋背连接轴上，背部支架的下端与髋部棘轮的端面固连。适用于半蹲位姿下需要抬手进行操作的情形，手臂具有水平面和竖直面内的转动，增加了手臂的活动范围。
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公开(公告)号：CN107066028A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710431570.X
申请日：2017-06-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05G9/00
CPC classification number: G05G9/00
Abstract: 本发明涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。
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公开(公告)号：CN119526362A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411764599.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于助力外骨骼技术领域，具体是一种弯腰和行走助力外骨骼，上身穿戴单元、弯腰储能单元、腰部杠杆传力单元、后背助力单元、大腿单元、膝关节单元、小腿单元、膝关节助力单元和腰带；弯腰储能单元位于上身穿戴单元的前侧，后背助力单元位于上身穿戴单元的后侧，后背助力单元的两侧分别通过腰部杠杆传力单元与弯腰储能单元的两侧连接，腰带的两侧分别设有大腿单元，两个大腿单元的下端分别通过膝关节单元与对应的小腿单元连接，两个膝关节助力单元分别与对应的大腿单元和小腿单元连接。在人体弯腰和弯腰起身过程中，通过弯腰储能单元和后背助力单元将人体上身托起，以减小腰部受力；在人体屈膝下蹲起身过程中，膝关节弹簧在小角度转动下不进行助力，在大角度转动下进行助力，有助于减轻腰部负担。
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公开(公告)号：CN108545235B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201810471551.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种橡皮筋抓取撑开装置，包括橡皮筋抓取机构、柜体、橡皮筋传送机构和橡皮筋撑开机构；所述橡皮筋抓取机构、橡皮筋传送机构和橡皮筋撑开机构均安装在在柜体上；所述橡皮筋传送机构包括储料桶、气动马达、橡皮筋分离板、摆动气缸、摆动板和安装架；所述橡皮筋撑开机构包括推进气缸二、四爪开合装置、气缸导柱二和支撑架。本装置为全自动化橡皮筋撑开装置，节省人力，降低人工成本，安全系数高。通过调节推进气缸三行程来调节撑开指旋转角度，使得橡皮筋撑开程度可调，适用的橡皮筋规格较广泛。通过轮系传动设置合理的传动比控制四个撑开指的同步开合，利用齿轮和同步带轮传动，传动精度较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111419634B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010262298.9
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN117718981A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410085629.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，包括腿部环抱机构、可倾斜升降平台机构和C形气囊组；腿部环抱机构用于环抱被护理者的大腿，可倾斜升降平台机构在移乘护理机器人背负被护理者过程中进行助力，C形气囊组为腿部环抱机构环抱被护理者大腿提供预紧力；所述腿部环抱机构包括第一电动推杆、环抱机构机架和伸缩环抱组件，环抱机构机架安装在可倾斜升降平台机构的滑台上，第一电动推杆竖直安装于环抱机构机架的中间位置，两个伸缩环抱组件对称设置在第一电动推杆的左、右两侧，每个伸缩环抱组件均包括第一摆杆、第一滑块、第二摆杆、L形连杆、下侧半弧形伸缩件、下侧半弧形承托件、上侧半弧形伸缩件、上侧半弧形承托件、第三摆杆、第四摆杆、第二滑块和连接杆。通过模拟正常背人动作时背人者双手环抱被背者两侧大腿的状态，对被护理者下肢进行助力，提高舒适性。
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公开(公告)号：CN110434839B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201910868661.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
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公开(公告)号：CN115366078A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211006802.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种准被动式多位姿辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，每条腿均包括踝关节支撑部分、小腿支撑部分和大腿支撑部分；踝关节支撑部分包括足底板、小腿主轴支座、滑块轴、滑块轴支座、滑块、连杆和小腿下主轴；小腿支撑部分包括小腿上主轴、L型固定架和电动缸；上身支撑部分包括无级调节机构和上身支撑结构，无级调节机构通过摩擦片与圆筒壳接触的机械方式实现上身支撑结构的锁止，在实现上身支撑结构无级调节的同时节省电能；通过设置滑块和电动缸，实现外骨骼从坐姿到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到站立、站立到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到坐姿多个位姿的支撑，同时滑块的滑动行程满足人体小步幅行走过程中小腿的摆动角度。
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公开(公告)号：CN113664805A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110992999.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种辅助支撑的全身外骨骼，包括腿部结构、髋部结构、肩部结构和背部支架；所述髋部结构包括扶手、髋背转轴连接件、髋部棘爪、髋部棘轮、髋背连接轴、大腿外侧连接件、大腿内侧连接件、插销和髋部弹簧；肩部结构包括肩部支撑管、手臂支撑板、肩部连接件、弹簧座、肩部弹簧、铰链、直线电动推杆、肩部棘爪、肩部棘轮和刚性绳；大腿内侧连接件和大腿外侧连接件安装在腿部结构的大腿外壳的内、外侧，髋背连接轴通过髋背转轴连接件固定在大腿外侧连接件的侧面，髋部棘轮转动连接在髋背连接轴上，背部支架的下端与髋部棘轮的端面固连。适用于半蹲位姿下需要抬手进行操作的情形，手臂具有水平面和竖直面内的转动，增加了手臂的活动范围。
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