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公开(公告)号：CN107851327B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201680042130.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 本发明提出一种粗细搜索方法、图像处理装置及记录介质。该方法包括：第一搜索步骤，利用模板匹配从第一图像中检测对象物；以及第二搜索步骤，在具有与第一图像相比宽为n倍、长为m倍的分辨率的第二图像中，将与第一搜索步骤中的检测到的位置对应的n像素×m像素的区域作为搜索范围，利用模板匹配从第二图像中检测对象物。粗细搜索中，在第二搜索步骤之前，以将可与模板的相同元素进行对照运算的n×m个像素的数据存储在连续的存储器地址的方式，将第二图像的数据重新配置于工作存储器上，在第二搜索步骤中，使针对n×m个像素的n×m个对照运算在基于单指令多数据(SIMD)指令的比n×m少的次数的运算处理中执行。借此，能够使利用粗细搜索的模板匹配更高速化。
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公开(公告)号：CN110348279A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910179773.3
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 物体识别处理装置和方法、以及物体拣选装置和方法。在物体的三维位置姿势的识别中，判别因可靠度差的相似评分导致的精度低的识别结果。物体识别处理装置具备：模型数据取得部，其取得物体的三维模型数据；计测部，其取得包括物体的三维位置信息的计测数据；位置姿势识别部，其根据三维模型数据和计测数据来识别物体的位置姿势；相似评分计算部，其计算示出该位置姿势识别结果中的、两个数据的相似度的相似评分；可靠度计算部，其计算示出物体的三维形状的特征的指标，并根据该指标计算相似评分的可靠度；以及整合评分计算部，其根据相似评分和可靠度来计算示出物体的位置姿势识别结果合格与否的整合评分。
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公开(公告)号：CN109773777A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811049589.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1697 , B25J13/086 , B25J13/088
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，能够在不损坏对象物的情况下对对象物进行把持。该把持方法是使用具备多个手指的多指手把持对象物的把持方法，包括如下步骤：使用三维测量传感器(16)对包含对象物(W)的区域进行测量，针对区域内的每个位置获取三维信息；以及当在以上步骤中，在区域内存在能够获取三维信息的测量区域和无法获取三维信息的未测量区域时，基于表示距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于未测量区域的位置，确定用于把持对象物(W)的多个手指的位置。
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公开(公告)号：CN107430776A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680013793.8
申请日：2016-04-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06T7/73
Abstract: 一种模板制作装置，其具有：取得部，分别从针对一个物体的不同姿势的多个图像、或者针对多个物体的多个图像中取得多个模板；聚类部，进行如下的聚类处理：对从多个模板中选出的两个模板的组合，计算图像特征的相似度，基于相似度将上述多个模板分成多个组；以及整合部，对多个组中的每个组，进行将组内的全部模板整合为1个或者数目少于组内模板数的整合模板的整合处理，生成由与多个组分别对应的多个整合模板构成的新的模板集合。
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公开(公告)号：CN104217194B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410195547.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K9/4609 , G06K9/4642 , G06K2009/4666 , G06K2009/6213
Abstract: 本发明提供一种图像核对方法及装置、模型模板生成方法及装置，是对于变动具有鲁棒性的模板匹配技术。作为解决手段，图像核对方法包括：取得模型图像的取得步骤；对所述模型图像分别施加不同的变动而生成多个变动图像的变动图像生成步骤；从所述多个变动图像中分别提取特征量的特征量提取步骤；根据所述特征量生成模型模板的模板生成步骤；以及使用输入图像和所述模型模板进行模板匹配的核对步骤。优选针对每个区域使用在特征量步骤中提取出的比例较多的特征量生成模型模板，或者优先使用所提取的特征量数量较多的区域或特征量分布峰态高的区域的特征量生成模型模板。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114026384B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201980097798.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种在计算机视觉系统中使用具有从任何方向观察都不具有对称性的形状且具有规定的大小的基准立体物来进行的校准方法，包括以下步骤：基于基准立体物的三维形状数据和通过三维测量得到的三维测量数据，计算基准立体物相对于对三维测量部定义的测量部坐标系的位置姿势；以及计算表示测量部坐标系与对基准立体物定义的基准坐标系之间的坐标变换的基准/测量部变换矩阵。
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公开(公告)号：CN109773777B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201811049589.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，能够在不损坏对象物的情况下对对象物进行把持。该把持方法是使用具备多个手指的多指手把持对象物的把持方法，包括如下步骤：使用三维测量传感器(16)对包含对象物(W)的区域进行测量，针对区域内的每个位置获取三维信息；以及当在以上步骤中，在区域内存在能够获取三维信息的测量区域和无法获取三维信息的未测量区域时，基于表示距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于未测量区域的位置，确定用于把持对象物(W)的多个手指的位置。
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公开(公告)号：CN108573273B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810141229.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 提供在使用了模板匹配的物体识别中用于将匹配处理实现高速化的图像处理装置、图像处理方法、模板作成装置、物体识别处理装置以及记录介质。标准模板作成部(202)按各层的每一层作成分辨率不同的多个标准模板。识别模板作成部(203)按各层的每一层作成体现多个标准模板的共用部分的共用模板和体现多个模板间的差异部分的识别模板。在上层等级的匹配处理中，使用标准模板，另一方面，在下层等级的匹配处理中，使用表示模板间的共用部分的共用模板和表示模板间的差异部分的识别模板。
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公开(公告)号：CN114026384A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201980097798.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种在计算机视觉系统中使用具有从任何方向观察都不具有对称性的形状且具有规定的大小的基准立体物来进行的校准方法，包括以下步骤：基于基准立体物的三维形状数据和通过三维测量得到的三维测量数据，计算基准立体物相对于对三维测量部定义的测量部坐标系的位置姿势；以及计算表示测量部坐标系与对基准立体物定义的基准坐标系之间的坐标变换的基准/测量部变换矩阵。
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公开(公告)号：CN112534476A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051605.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种能够对配置在规定的空间区域内的多个对象物的状态进行识别的技术。对象物识别装置包括：多个运算处理部(21、22)，通过互不相同的方法来算出规定的空间区域内的对象物的姿势状态；状态识别部(23)，对配置在所述空间区域内的多个对象物整体的配置状态进行识别；方法决定部(24)，根据所述状态识别部(23)的识别结果来决定所述运算处理部(21、22)的算出结果的利用方法；以及对象物识别部(25)，通过所决定的算出结果的利用方法，来识别所述对象物的姿势状态。
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