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公开(公告)号：CN115214766A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210382133.4
申请日：2022-04-12
IPC: B62D5/04
Abstract: 本公开涉及转向装置及转向方法。线控转向方式的转向装置的电子控制单元在反作用力运算处理中运算：基于车速信号和转舵角的角度轴力；基于转舵轮的驱动电流的电流轴力；以及基于最终分配比来分配角度轴力和电流轴力而获得的分配轴力。反作用力运算处理包括在车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方。在第一异常时处理中，为了角度轴力的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值。在第二异常时处理中，在为了正常时分配比的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持车速信号变得不正常的紧前的正常时分配比的值的基础上，将最终分配比渐变为异常时分配比。
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公开(公告)号：CN115214762A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210388667.8
申请日：2022-04-13
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行：反作用力控制，对车辆的方向盘赋予转向反作用力；以及驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶。反作用力控制包括路面信息传递控制，该路面信息传递控制是将与起因于路面凹凸的振动相当的转向反作用力分量赋予至方向盘的控制。在解除条件成立的情况下，车辆控制系统将通过路面信息传递控制产生的转向反作用力分量设定为零。解除条件是驾驶辅助控制处于工作中，并且反映了车辆的驾驶员的转向意图的转向参数小于阈值。或者，解除条件是使方向盘振动以将车道脱离的可能性传达给驾驶员的驾驶辅助控制处于工作中。
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公开(公告)号：CN115140159A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210300363.1
申请日：2022-03-25
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00
Abstract: 转向控制装置(1)包括扭矩命令值计算单元(52)，该扭矩命令值计算单元(52)被配置成计算扭矩命令值，该扭矩命令值是在控制电机的操作使得生成电机扭矩时电机扭矩的目标值。扭矩命令值计算单元(52)包括被配置成计算第一分量的第一分量计算单元、被配置成计算第二分量的第二分量计算单元以及被配置成计算扭矩分量的扭矩分量计算单元。第一分量计算单元被配置成将计算滞后分量添加至第一分量，使得提供相对于特定状态变量的变化的滞后特性。扭矩分量计算单元(52)被配置成执行第一计算情况下的计算和第二计算情况下的计算。
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公开(公告)号：CN108216353B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201711339132.7
申请日：2017-12-14
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 公开了一种车辆控制装置。转向ECU(30)包括微计算机(31)，该微计算机(31)基于执行命令信号LKact、SSact的输入来执行行驶辅助控制、碰撞避免辅助控制和电动助力转向控制中的一个控制。微计算机(31)包括控制状态切换单元(73)，该控制状态切换单元(73)基于执行命令信号LKact、SSact的输入状态来切换控制状态。当正执行用于执行行驶辅助控制、碰撞避免辅助控制和电动助力转向控制的控制状态中的一个控制状态时并且当命令执行不同的控制状态时，控制状态切换单元(73)切换控制状态，使得不同的控制状态被设置。
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公开(公告)号：CN110550094A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910456653.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供能够给予驾驶员更适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。转向操纵装置的控制装置基于根据转向操纵状态运算的转向操纵反作用力指令值控制反作用力马达。控制装置具有理想轴力运算电路、推断轴力运算电路、假想齿条端部轴力运算电路、轴力分配运算电路和最大值选择电路。运算电路(81)基于目标小齿轮角运算理想轴力。运算电路(82)基于转向马达的电流值运算推断轴力。运算电路(83)运算用于假想限制方向盘的操作范围的假想齿条端部轴力。运算电路(84)运算以规定的分配比例分配了理想轴力和推断轴力的混合轴力。最大值选择电路选择混合轴力和假想齿条端部轴力中的绝对值较大一方作为应反映于指令值的轴力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110077455A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910058641.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供一种能够抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低的转向操纵控制装置。在转向操纵控制装置(1)中，以具备转向操纵侧马达(14)的电动转向式转向操纵装置为控制对象，控制转向操纵侧马达(14)的动作，其中，上述转向操纵侧马达(14)使对方向盘赋予的转向操纵反作用力产生，上述转向操纵控制装置(1)具备角速度控制电路(69)，该角速度控制电路(69)在方向盘的转向操纵角(θh)到达虚拟齿条端，且方向盘被朝向转向操纵中立转回的情况下，对转向操纵侧马达(14)进行反馈控制，以使基于转向操纵角(θh)运算出的转向操纵速度与目标转向操纵速度一致，该目标转向操纵速度是转向操纵速度的目标值且根据转向操纵角设定。
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公开(公告)号：CN108860307A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810399595.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/08 , B62D5/003 , B62D5/0463 , B62D5/0478 , B62D6/00 , B62D5/043
Abstract: 本发明提供即便转向操纵量或转向量小也能高精度地进行离合器的状态判定的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置判定上侧变化角(δθh)以及下侧变化角(δθp)的任一方是否比第一阈值(α)大(步骤104、步骤105)。在上侧变化角以及下侧变化角的任一方比第一阈值(α)大时(步骤104：YES、步骤105：YES)，比较由此产生的角度差的变化量(D)与第二阈值(β)的大小，基于该比较进行离合器的状态判定(步骤106)。转向操纵控制装置将在规定运算周期中获取到的上侧转向操纵角(θh_n)以及下侧转向操纵角(θp_n)分别更新为基准上侧转向操纵角(θhb)以及基准下侧转向操纵角(θpb)(步骤108)。
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公开(公告)号：CN103661590B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201310421681.4
申请日：2013-09-16
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0469 , B62D6/002 , B62D7/159
Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。目标小齿轮角计算部（62）基于基本辅助分量（Ta1*）和转向转矩（Th）来计算目标小齿轮角（θp*），并且在判断为基于该目标小齿轮角（θp*）判断齿轮齿条机构的齿条轴达到了可动范围的界限的邻近位置时，对目标小齿轮角θp*进行计算，以使转向反作用力急速增大。在EPS中，通过执行使目标小齿轮角（θp*）和实际小齿轮角一致的PID控制，从而对相对于用于使转向反作用力急速增大时所需的基本辅助分量（Ta1*）的补正分量进行计算。通过在基本辅助分量（Ta1*）上相加补正分量，从而在齿条轴达到可动范围的界限的邻近位置时转向反作用力被急速增大。
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公开(公告)号：CN104417605B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410418890.8
申请日：2014-08-22
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0472 , B62D1/286 , B62D5/0463 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供车辆的动力转向装置。该装置基于转向操作转矩(Th)以及车速(V)计算第一辅助转矩分量(Ta1)。并基于第一辅助转矩分量(Ta1)以及转向操作转矩(Th)来计算目标转向角(θp*)，基于目标转向角(θp*)以及实际转向角(θp)来设定第二辅助转矩分量(Ta2)。将与第一辅助转矩分量(Ta1)以及第二辅助转矩分量(Ta2)对应的辅助转矩(Tas)从电动机给予至转向轴来辅助转向操作。而且，基于由拍摄装置拍摄的车道标线信息来设定能够维持车道标线内的行驶的理想的转向角，基于该理想的转向角与实际转向角(θp)的偏差来计算修正值(Δθp*)。然后，根据修正值(Δθp*)修正目标转向角(θp*)。
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公开(公告)号：CN104002860B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410064280.2
申请日：2014-02-25
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D133/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及一种电动转向设备。当车辆在斜坡道路上行驶时，零点改变模型71执行斜坡道路对应控制。通过该控制，当总转矩为零时可以将目标转动角θp从中性转动角改变到偏斜的路面的较低侧。因此，在斜坡道路上行驶期间，即使驾驶员不施加转向转矩Th，也可以实现根据斜坡道路的方向盘的转向角。因此，当实现根据总转矩的目标转动角θp时，当驾驶员在斜坡道路上行驶时也可以获得合适的转向感觉。
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