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公开(公告)号：CN109444915B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811056948.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
IPC: G01S17/933 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法，包括以下步骤：S1.利用激光雷达设备采集电网线路范围内的杆塔信息，输出杆塔信息的三维点云数据；S2.对杆塔信息进行处理，标选出无人机巡检路线中的障碍物，生成长方体危险区域；S3.构建局部大地坐标系，给定空间位置与坐标系中坐标点的转换关系；S4.将长方体危险区域的八个角点转换到局部大地坐标系中，得到局部大地坐标系下的坐标；S5.将无人机的所在的空间位置转换到局部大地坐标系中，得到无人机在局部大地坐标系的坐标；S6.判断无人机是否处于危险区域内。本发明通过对无人机飞行过程中是否进入危险区域进行预判，降低了发生撞击事故的可能性，并且具有预判精度高，判断过程简单方便的优势。
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公开(公告)号：CN110580717A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910753266.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对电力杆塔的无人机自主巡检航线生成方法，包括以下步骤：S1.判断电力杆塔的几何结构是否已知：若是，获取电力杆塔的部分巡检点三维坐标然后进行优化，并结合电力杆塔的几何结构，得到其它巡检点坐标；若否，获取电力杆塔所有巡检点的三维坐标；S2.根据位置约束条件，确定与电力杆塔巡检点数目相同且一一对应的多个巡航点；S3.在线生成包括多个巡航点的自主巡检航线。本发明有助于减少无人机巡检航线生成的计算量，节省了时间成本，提高了巡检航线的精确度，有利于提高无人机自主巡检航线生成的效率。
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公开(公告)号：CN109839951A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910067216.2
申请日：2019-01-24
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机自主循迹路径模型的生成系统及方法，所述系统包括：无人机遥控器，用于供飞手对无人机进行远程控制操作，生成控制数据传输给无人机机载系统；RTK基站，获取网络RTK基站群的网络定位信息，与RTK基站的RTK卫星定位信息相结合，计算无人机的定位校准数据；无人机机载系统，根据来自无人机遥控器的数据，控制无人机飞行，将无人机的RTK卫星定位信息与来自RTK基站的定位校准数据结合，解算出无人机的精准位置，并发送给地面站；地面站，根据无人机机载系统发送的精准位置信息，筛选无人机飞行的关键点坐标，生成无人机自主循迹路径模型。本发明有利于生成准确的无人机自主循迹路径模型，给无人机的自主巡检带来了很大方便。
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公开(公告)号：CN109814558A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910067045.3
申请日：2019-01-24
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的无人机避障系统及方法,包括避障模块、数据转发模块和无人机飞控系统中的策略响应控制模块；所述避障模块包括数据采集子模块和数据处理子模块，所述数据采集子模块用于对无人机周围进行全向的雷达探测，并将探测结果传输给数据处理子模块；所述数据处理子模块对接收到的信息进行处理，得到各个方向距离无人机最近的障碍物距离和方位，并通过数据转发模块传输给无人机飞控系统中的策略响应控制模块；所述策略响应控制模块，用于根据各个方向距离无人机最近的障碍物距离和方位，进行碰撞风险预警或紧急制动。本发明通过探测障碍物信息，进行碰撞风险预警或紧急制动，有效提高了无人机的飞行安全。
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公开(公告)号：CN109725315A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811602478.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
IPC: G01S13/93
Abstract: 本发明公开了一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，包括雷达探测模块和设置于无人机顶盖的连接结构；雷达探测模块通过无人机顶盖上的连接结构与无人机进行固定；所述雷达探测模块包括雷达底盖（6）、第一探针连接器（5）和雷达安装支架（4）；所述雷达底盖（6）的上表面中心设置有探针安装槽，所述第一探针连接器（5）设置于所述探针安装槽内，并贯穿雷达底盖（6）的下表面，所述雷达底盖（6）的下表面上设置有多个位于第一探针连接器（5）周围的凸起爪（7），所述第一探针连接器（5）还与毫米波转换板（2）电连接。本发明避免了避障探测装置因为垂直安装而导致螺旋桨干扰雷达回波，大大提高了避障探测装置的探测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109713183A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811602508.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
IPC: H01M2/10 , H01M10/42 , H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/6554 , B64D27/24
Abstract: 本发明公开了一种智能电池，包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体均开设有凹腔，上壳体和下壳体的侧壁上均设置有对应的手柄部，所述上壳体的左侧壁和右侧壁上设置有关于上壳体轴对称朝下的悬臂式卡扣，所述下壳体的左侧壁和右侧壁上设置有与上壳体左侧壁和右侧壁上的悬臂式卡扣配合扣紧的母扣，所述上壳体和下壳体通过悬臂式卡扣和磨口扣接在一起，上壳体和下壳体的凹腔配合形成智能电池的容置空间。本发明的智能电池外观美、整体性好、携带方便、智能且操作简便，可以克服植保机等上常规使用的软包电池带来的外观不美、不智能、操作性和整体性差的缺点。
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公开(公告)号：CN108512529A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810178134.0
申请日：2018-03-05
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H03H21/00
CPC classification number: H03H21/0043 , H03H2021/0078
Abstract: 本发明公开了一种μ律函数下的比例控制和归一化LMP滤波方法，包括以下步骤：将自适应滤波器的输入信号与滤波器最佳权重向量相乘，加上噪声信号，得到期望输出信号；将输入信号和滤波器实时权重向量相乘，得到实时输出信号；将期望输出信号和实时输出信号做差得到信号误差；根据最小均方p范数准则设计滤波算法的代价函数；引入比例步长控制矩阵，由最速下降法得到权重的更新方程并进行归一化处理，引入μ律函数，优化比例步长控制矩阵，使每个权重分量获得相应的步长因子；更新后的权重作为滤波器新的实时权重，对自适应滤波器的权重向量进行迭代更新。本发明能够在非高斯稀疏信道的稀疏度较大时，保证自适应滤波方法的滤波精度和收敛速度。
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公开(公告)号：CN108334104A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711461735.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK定位的无人机自主巡检系统及方法，包括地面端系统和无人机系统；所述无人机系统包括多旋翼无人机、飞控子系统、机载无线通讯模块和挂载于多旋翼无人机上的任务载荷子系统，所述地面端系统包括遥控器和地面站；所述飞控子系统包括飞控模块和RTK定位模块，飞控模块分别与机载无线通讯模块、多旋翼无人机、RTK定位模块和任务载荷子系统连接；所述任务载荷子系统包括云台和设置于云台上的相机，云台用于根据来自飞控模块的指令控制相机的拍摄角度，相机与机载无线通讯模块连接，机载无线通讯模块分别与遥控器和地面站连接。本发明能够保证每次塔杆拍照部位的一致性，降低了安全隐患，为后期的数据分析提供了便利。
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公开(公告)号：CN108128441A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711461684.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种带自锁的螺纹式无人机机臂折叠机构，它包括第一连接件（1）、第二连接件（2）、自锁止动圈（3）、连接螺母（4）、弹簧压板（5）和铰链轴（6），所述第一连接件（1）的柱面上且从上往下顺次设置有外螺纹（7）、挡环（8）和第一安装孔（9），第一连接件（1）的外部固设有弹簧压板（5），自锁止动圈（3）套设于弹簧压板（5）的外部，自锁止动圈（3）的顶表面上且绕其圆周方向均匀分布有多个斜齿（10），自锁止动圈（3）的内壁上设置有限位台（11），自锁止动圈（3）与弹簧压板（5）之间固连有弹簧（12）。本发明的有益效果是：结构紧凑、连接牢固、防松动、操作简单、折叠角度大。
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公开(公告)号：CN108512529B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201810178134.0
申请日：2018-03-05
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种μ律函数下的比例控制和归一化LMP滤波方法，包括以下步骤：将自适应滤波器的输入信号与滤波器最佳权重向量相乘，加上噪声信号，得到期望输出信号；将输入信号和滤波器实时权重向量相乘，得到实时输出信号；将期望输出信号和实时输出信号做差得到信号误差；根据最小均方p范数准则设计滤波算法的代价函数；引入比例步长控制矩阵，由最速下降法得到权重的更新方程并进行归一化处理，引入μ律函数，优化比例步长控制矩阵，使每个权重分量获得相应的步长因子；更新后的权重作为滤波器新的实时权重，对自适应滤波器的权重向量进行迭代更新。本发明能够在非高斯稀疏信道的稀疏度较大时，保证自适应滤波方法的滤波精度和收敛速度。
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