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公开(公告)号：CN114445465A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210189127.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 常州大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及行人轨迹预测与分析技术领域，尤其涉及一种基于融合逆强化学习的轨迹预测方法，包括S1、基于输入的观测轨迹和场景图生成路径奖励地图和终点奖励地图；S2、利用逆强化学习算法对策略采样得到路径；S3、利用全卷积网络进行路径位置编码，融合双向门控循环单元对场景路径编码，融合场景路径和行人观测轨迹。本发明通过引入轻量化的特征提取ENet网络，减少了算法参数量，提升了算法理解场景的泛化能力；利用场景的注意力机制模块，更好的融合场景信息和行人观测轨迹，场景导向的行人轨迹预测网络S2Tirl相较于主流算法在公共数据集和实际数据上都取得了更好的效果。
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公开(公告)号：CN113288171A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110551977.2
申请日：2021-05-20
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开一种基于脑电特征的ADHD儿童认知功能监测系统，包括：认知功能测试任务呈现设备，用于诱发认知相关的神经电活动；脑电采集设备，用于获取脑电数据；数据存储和分析服务器，用于对脑电数据进行本地存储、预处理和原始数据分析；云平台，用于基于大数据进行认知功能综合评定；移动访问设备，用于获取认知功能监测信息和数据报告。采用本发明，用户通过认知功能测试任务呈现设备参与到认知实验中，采集的脑电信号传输到数据存储和分析服务器上进行脑电特征分析，通过云平台进行大数据分析并输出认知功能评估报告，提升了认知功能监测的客观性和准确性，有助于认知功能障碍的及早发现和介入，促进医疗服务的质量和效率，降低服务成本。
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公开(公告)号：CN108745933B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810536493.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 常州大学
IPC: B07C5/08
Abstract: 本发明公开一种用于平行夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人直线平行开合型末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的底盘，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于平行夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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公开(公告)号：CN108855969B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810571841.6
申请日：2018-06-04
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人Y形夹指末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的侧门，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于Y形夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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公开(公告)号：CN106548011B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610895683.0
申请日：2017-01-12
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态移动健康实时监测系统，该系统区别于其他可穿戴设备，采集多个健康指标(心电、脑电、心率、体温以及血氧)组成一个一维数组。在时间域上，随时间推移，采集到大量的离散数组，将多个数组带入多模态相关向量回归机(relevance vector machine,RVM)得出一个健康指标(即多输入单出)。所述系统包括采集模块、信号处理模块、无线发送模块、无线接收模块和上位机。采集模块负责生理信号的拾取，信号处理模块负责电压信号的检测转换；无线发送模块负责人体健康数据的无线发送，无线接收模块负责人体健康数据的无线接收；上位机主要负责人体健康数据的存储、显示和分析，其中分析以机器智能分析为主，人工分析为辅。所属系统不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103861290B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410068223.1
申请日：2014-02-27
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种肌电遥控玩具飞行器及其控制方法，该肌电遥控玩具飞行器包括肌电遥控装置和玩具飞行器，其中肌电遥控装置包括若干个肌电采集电极、信号处理模块和无线发送模块。肌电采集电极负责肌电信号的拾取；信号处理模块负责肌电信号的检测、特征提取和手势识别，另外将识别结果转换成飞行器动作指令；无线发送模块负责飞行器动作指令的无线发送。玩具飞行器包括飞行器本体、飞行器控制模块、飞行器驱动执行模块和无线接收模块。无线接收模块负责接收遥控装置发出的飞行器动作指令；飞行器控制模块和驱动执行模块负责根据动作指令使得飞行器本体完成相应的飞行动作。本发明实现了肌电信号对玩具飞行器的控制，增加了其趣味性。
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公开(公告)号：CN103310218B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310188343.0
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种重叠遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；遮挡边缘区域确定步骤；遮挡边缘信息获取步骤，该步骤依次采用边缘检测、边缘细化和边缘连接方法来获取遮挡边缘的完备信息；重叠遮挡果实分离步骤，该步骤通过将重叠遮挡完备边缘图像反像后与果实图像叠加来实现重叠遮挡果实的分离；非完整目标果实修复步骤；果实形心及深度坐标计算步骤。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种重叠遮挡果实精确识别方法能够实现对重叠遮挡果实的精确识别，从而有望推动采摘机器人的实用化进程。
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公开(公告)号：CN105719282A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610029713.X
申请日：2016-01-16
Applicant: 常州大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/20224
Abstract: 本发明公开了一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法，包括：1、采集苹果RGB图像；2、获取果实图像：对RGB图像提取R?G色差图像，对R?G色差图像依次进行腐蚀操作、孔洞填充、小区域去除、膨胀操作、开运算操作，最后经过阈值分割得到；3、获取树叶图像：将RGB图像减去果实图像，对相减图像提取2G?R?B色差图像，并进行小区域去除、阈值分割得到；4、获取树枝图像：对R?G色差图像进行动态阈值分割，将分割图像与获取的果实图像相加得到果实相加图像，然后将RGB图像减去果实相加图像和树叶图像，对相减图像提取R?G色差图像，再进行开运算操作、小区域去除、阈值分割得到。本发明为后续采摘机器人果实精确识别定位、有效避障成功采摘奠定基础。
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公开(公告)号：CN103295018B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310188344.5
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。
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