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公开(公告)号：CN108781528B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201780015737.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种电子零件安装装置（10），具备：对具有导线（31）的电子零件（30）进行把持的把持部（29）；将所述把持部（29）所把持的所述电子零件（30）搬运至设置有插入孔（41）的基板（40）上的搬运部；以及使在所述基板（40）上解除了所述把持部（29）的把持的所述电子零件（30）和所述基板（40）进行相对摇动的摇动部。
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公开(公告)号：CN109156098A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201780031526.8
申请日：2017-05-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的电子零件插入装置具备：零件夹持器，其保持电子零件的主体；操作构件，其设置于零件夹持器；引线夹持器，其把持保持在零件夹持器的电子零件的引线；及移动装置，其使零件夹持器在第一方向上相对于引线夹持器相对地移动。引线夹持器具有将引线从与第一方向正交的第二方向的两侧夹入的一对指部、及以将指部的指尖打开的方式施力的施力构件，且在指部设置有被作用部，该被作用部受到来自操作构件以将指部的指尖闭合的作用力。
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公开(公告)号：CN108290295A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680066795.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
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公开(公告)号：CN106061691A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067396.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B24B51/00 , B23Q7/047 , B23Q37/00 , B24B41/02 , B25J9/0018 , B25J11/0065 , B25J21/00
Abstract: 本机器人单元(1)具备：单元躯体(2)；悬挂式的机器人(5)，设置在单元躯体(2)的内部，具有用来保持工件的机器手(8)；以及加工装置(12)，设置在单元躯体(2)的内部，用来加工处于保持在机器手(8)的状态的工件。在利用加工装置对处于由机器手保持的状态的工件进行加工的机器人单元中，能够改善其空间效率。
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公开(公告)号：CN106061687A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067393.6
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0253 , B24B21/008 , B24B41/005 , B25J9/0018 , B25J9/0096 , B25J15/0616 , B25J21/00
Abstract: 本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
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公开(公告)号：CN109156098B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201780031526.8
申请日：2017-05-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的电子零件插入装置具备：零件夹持器，其保持电子零件的主体；操作构件，其设置于零件夹持器；引线夹持器，其把持保持在零件夹持器的电子零件的引线；及移动装置，其使零件夹持器在第一方向上相对于引线夹持器相对地移动。引线夹持器具有将引线从与第一方向正交的第二方向的两侧夹入的一对指部、及以将指部的指尖打开的方式施力的施力构件，且在指部设置有被作用部，该被作用部受到来自操作构件以将指部的指尖闭合的作用力。
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公开(公告)号：CN107000201B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201480084313.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
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公开(公告)号：CN107000203B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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