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公开(公告)号：CN105937683B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610391745.4
申请日：2016-06-06
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应内壁管道机器人，它由三段组成，中部为气缸，两端均为气囊行走机构；所述气缸分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰、活塞杆与气缸相连。本发明能有效地适应管道内径的变化，并可顺利通过管道的转弯处；通过操控气缸进气和排气阀门来控制气缸进气和排气的方向，达到控制气缸内活塞杆上行和下行，推动上下气囊行走机构，从而实现管道机器人双向驱动行走；配备相关辅具后，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。
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公开(公告)号：CN103400176B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310363305.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种数字字符编码及其识别方法，属于数字编码技术领域。该数字字符编码的图形由“回”字形框架组成，“回”字形框架的中间部分是由黑块和白色三角形组成的小正方形，小正方形的外面是一个同心圆，同心圆的外面是大正方形，大正方形与同心圆的中间是十字形框架。本发明提出的编码方案简单易学、规范手写，编码区域具有定位、定向和防篡改特征，适合计算机自动化识别。
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公开(公告)号：CN105066808A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510416268.8
申请日：2015-07-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法，属于工业机器人运动学参数标定技术领域。该标定装置包括标定块和标定杆，标定块具有两个互相垂直的标定平面，标定杆固定偏置安装在机器人本体末端，标定杆末端沿轴线安装千分表。标定方法为千分表测头小球在三个以上不同位置与标定平面接触，计算出标定平面的法向；获得两个标定平面法向后，根据这两个法向垂直约束，可列出含有标定参数的约束方程，改变标定块位置和选取不同接触点，可获得一系列约束方程，整理成Ax＝B的形式，最小二乘法求得工业机器人运动学参数的标定结果。本发明装置简单且成本低；标定方法操作简易，运算简单，标定精度高。
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公开(公告)号：CN103318837A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310167157.9
申请日：2013-05-08
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种具有粘附性能的柔性降噪仿生膜片及其制备方法，属于降噪以及耦合仿生技术领域。该柔性降噪仿生膜片由仿猫头鹰降噪多层精细结构与带空腔的仿壁虎粘附结构组成，两结构通过化学键合成整体。仿猫头鹰降噪多层精细结构由顶层的仿纤毛阵列与底层的栅格结构组成，仿壁虎粘附结构由上层空腔阵列和下层微米粘附阵列组成。膜片制造材料为SU8和PDMS，均为柔性。仿生膜片的仿纤毛阵列起到消声作用；栅格结构和空腔阵列组合成微孔阵列起到吸声降噪作用；微米粘附阵列起到干性粘附作用。本发明柔性降噪仿生膜片将消声和吸声降噪结构组合在一起，达到耦合降噪效果，同时集成粘附阵列，方便安装。
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公开(公告)号：CN101239285A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200710190617.4
申请日：2007-11-27
Applicant: 安徽工业大学
Inventor： 单建华
Abstract: 本发明公开一种被动式微流体混合器及其封装方法。该微流体混合器由上PDMS层与下PDMS层两部分组成。上PDMS层形成微流体通道底面的复杂微结构，其形状为凸起微脊和凹下微槽，其布局可为任意形式，一般为平行脊(槽)，与流动方向成横向。这些微结构可导致微流体出现混沌流，显著提高混合效果，通过一步刻蚀法得到。该封装方法是上下PDMS层通过凸出柱状微结构粘附阵列，直接接触产生粘附力而封装在一起。凸出柱状微结构形状为多面体或圆柱体；每个柱状微结构通过侧面与另一层的一个或多个柱状微结构的侧面接触；某层的每个柱状微结构的顶部与另一层的底面接触。
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