公开(公告)号：CN105937683A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201610391745.4

申请日：2016-06-06

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 单建华 ,  尹忠杰 ,  詹军 ,  杨恒基 ,  何家勇 ,  陈苗苗

IPC: F16L55/26 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/26 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明公开了一种自适应内壁管道机器人，它由三段组成，中部为气缸，两端均为气囊行走机构；所述气缸分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰、活塞杆与气缸相连。本发明能有效地适应管道内径的变化，并可顺利通过管道的转弯处；通过操控气缸进气和排气阀门来控制气缸进气和排气的方向，达到控制气缸内活塞杆上行和下行，推动上下气囊行走机构，从而实现管道机器人双向驱动行走；配备相关辅具后，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。

公开(公告)号：CN105937683B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201610391745.4

申请日：2016-06-06

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 单建华 ,  尹忠杰 ,  詹军 ,  杨恒基 ,  何家勇 ,  陈苗苗

IPC: F16L55/26 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种自适应内壁管道机器人，它由三段组成，中部为气缸，两端均为气囊行走机构；所述气缸分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰、活塞杆与气缸相连。本发明能有效地适应管道内径的变化，并可顺利通过管道的转弯处；通过操控气缸进气和排气阀门来控制气缸进气和排气的方向，达到控制气缸内活塞杆上行和下行，推动上下气囊行走机构，从而实现管道机器人双向驱动行走；配备相关辅具后，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。