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公开(公告)号：CN116182000A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310208307.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L55/18 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于管道检测与维修的模块化蛇形机器人，属于仿生蛇形机器人技术领域。一种用于管道检测与维修的模块化蛇形机器人，包括转向轴组件和驱动轮组件，所述转向轴组件设置在驱动轮组件的两端，所述驱动轮组件包括飞轮套片和弧形滚轮，弧形滚轮设置在飞轮套片之间。为解决机器人对不同管道内径适应性不足，只针对于固定内径管道，以及不能完成复杂工况的作业，如弯曲管道和不规则管道等的问题，根据管道状态选择合适的模块数量进行机器人拼接，拼接的蛇形机器人进入管道后会调整姿态使其呈现螺旋线挤压在管道内径，由于蛇形机器人各转向环的协同作用，使得机器人能够更灵活，更能适应复杂管径及路径管道的工作环境。
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公开(公告)号：CN103400176B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310363305.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种数字字符编码及其识别方法，属于数字编码技术领域。该数字字符编码的图形由“回”字形框架组成，“回”字形框架的中间部分是由黑块和白色三角形组成的小正方形，小正方形的外面是一个同心圆，同心圆的外面是大正方形，大正方形与同心圆的中间是十字形框架。本发明提出的编码方案简单易学、规范手写，编码区域具有定位、定向和防篡改特征，适合计算机自动化识别。
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公开(公告)号：CN105066808A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510416268.8
申请日：2015-07-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法，属于工业机器人运动学参数标定技术领域。该标定装置包括标定块和标定杆，标定块具有两个互相垂直的标定平面，标定杆固定偏置安装在机器人本体末端，标定杆末端沿轴线安装千分表。标定方法为千分表测头小球在三个以上不同位置与标定平面接触，计算出标定平面的法向；获得两个标定平面法向后，根据这两个法向垂直约束，可列出含有标定参数的约束方程，改变标定块位置和选取不同接触点，可获得一系列约束方程，整理成Ax＝B的形式，最小二乘法求得工业机器人运动学参数的标定结果。本发明装置简单且成本低；标定方法操作简易，运算简单，标定精度高。
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公开(公告)号：CN103318837A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310167157.9
申请日：2013-05-08
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种具有粘附性能的柔性降噪仿生膜片及其制备方法，属于降噪以及耦合仿生技术领域。该柔性降噪仿生膜片由仿猫头鹰降噪多层精细结构与带空腔的仿壁虎粘附结构组成，两结构通过化学键合成整体。仿猫头鹰降噪多层精细结构由顶层的仿纤毛阵列与底层的栅格结构组成，仿壁虎粘附结构由上层空腔阵列和下层微米粘附阵列组成。膜片制造材料为SU8和PDMS，均为柔性。仿生膜片的仿纤毛阵列起到消声作用；栅格结构和空腔阵列组合成微孔阵列起到吸声降噪作用；微米粘附阵列起到干性粘附作用。本发明柔性降噪仿生膜片将消声和吸声降噪结构组合在一起，达到耦合降噪效果，同时集成粘附阵列，方便安装。
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公开(公告)号：CN105303587B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201510658067.9
申请日：2015-10-10
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化的图形智能配色方法，属于图形设计技术领域。本发明方法首先从已知源图形提取代表色，建立源图形的配色方案，对源图形的配色方案进行色彩调和获取需要配色的设计图形的配色方案；然后建立源图形和设计图形的配色方案映射关系，对设计图形代表色进行选取，形成设计图形一系列配色方案映射。本发明方法能减轻设计师劳动强度，提高配色效率，采用美学度量衡量配色方案优劣，具有一定智能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107491606A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710705029.3
申请日：2017-08-17
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于多属性卷积神经网络的变工况行星齿轮箱太阳轮故障诊断方法，属于机械故障诊断技术领域。该方法首先采集行星齿轮箱太阳轮不同故障类型、不同转速、不同负载工况下的行星齿轮箱的振动数据，从振动数据中创建多个样本点并赋予相应的多属性标签，搭建多属性卷积神经网络，训练多属性卷积神经网络，测试时从待诊断的行星齿轮箱的振动数据中创建多个数据样本点，用训练好的多属性卷积神经网络对测试样本点进行诊断，完成对变工况行星齿轮箱太阳轮故障诊断。本发明方法能够自动提取特征，准确率高，泛化性能强，方法简单易懂，且能实现变工况下故障诊断，能同时预测转速，易于工程推广。
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公开(公告)号：CN105066808B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510416268.8
申请日：2015-07-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法，属于工业机器人运动学参数标定技术领域。该标定装置包括标定块和标定杆，标定块具有两个互相垂直的标定平面，标定杆固定偏置安装在机器人本体末端，标定杆末端沿轴线安装千分表。标定方法为千分表测头小球在三个以上不同位置与标定平面接触，计算出标定平面的法向；获得两个标定平面法向后，根据这两个法向垂直约束，可列出含有标定参数的约束方程，改变标定块位置和选取不同接触点，可获得一系列约束方程，整理成Ax＝B的形式，最小二乘法求得工业机器人运动学参数的标定结果。本发明装置简单且成本低；标定方法操作简易，运算简单，标定精度高。
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公开(公告)号：CN103324291A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310292900.3
申请日：2013-07-12
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种获取人体感兴趣区域相对于屏幕窗口位置的方法，属于人机接口技术领域。本发明方法步骤是：首先建立背景模型；然后进行人体区域检测，摄像头采集包括人体的图像，采用背景差分和阈值法，获得人体区域；人体感兴趣区域的获取，通过机器学习获取人体感兴趣区域特征，对人体区域进行检测，得到感兴趣区域；人体感兴趣区域相对于屏幕窗口位置的获取，根据摄像头采集的视频窗口相对于屏幕窗口的位置及尺寸，采用坐标变换方法获得相对位置，视频窗口可根据应用需求位于屏幕窗口的不同位置并且能够进行尺寸缩放。本发明特别适合场景固定的室内环境使用。
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公开(公告)号：CN106097395B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610460753.X
申请日：2016-06-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于直线位移传感器的工业机器人运动学参数的标定方法，属于机器人技术领域。该方法将传感器固定于机器人工作空间内若干位置，根据示教程序指令让机器人运动到不同的指定位置停止，并通过传感器获取机器人末端TCP与传感器基准位置的距离数据，记录关节角度值；然后进行粗标定，利用机器人TCP获得传感器的基准位置的初始值，根据测量数据和标定方程，获得传感器基准位置的较准确值，只考虑关节角度零位偏差得到标定方程，完成粗标定；接着进行精标定，考虑机器人所有DH参数、末端连杆参数、传感器零位偏差，建立标定方程，多次迭代后完成标定。本发明具有结构简单、容易实现、标定精度高及收敛速度快等特点。
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公开(公告)号：CN107451340A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710579113.5
申请日：2017-07-17
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于多属性卷积神经网络的旋转机械故障定量诊断方法，属于机械故障诊断技术领域。该诊断方法包括如下步骤：从旋转机械振动数据中提取足够多样本点并赋予相应的多属性标签，搭建多属性卷积神经网络，训练多属性卷积神经网络，测试时创建多个样本点数据，用训练好的多属性卷积神经网络对测试样本点进行诊断，完成对旋转机械故障的定量诊断。传统的故障诊断方法需人工提取特征，准确率低，泛化性能差，方法复杂难懂，且无法诊断出故障大小，难于工程推广。本发明基于多属性卷积神经网络的旋转机械故障定量诊断方法能够自动提取特征，准确率高，泛化性能强，方法简单易懂，且能有效的诊断出故障类型和故障大小，易于工程推广。
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