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公开(公告)号：CN117389160A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690285.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模控制器的矩阵不等式，并构建分散滑模控制器，获取GA遗传算法的种群初始化范围，应用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到滑模控制器的增益矩阵K与滑模矩阵F；将得到的滑模控制器的增益矩阵K与F代入到分散滑模控制器中镇定系统。本发明通过有限时间滑模控制器设计方法将传统的LMI方法与GA结合，能够降低控制器设计中的保守性，同时相比传统滑模控制能够减小准滑动模态的带宽，有效提升系统性能。
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公开(公告)号：CN116560382A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310843206.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于混合智能算法的移动机器人路径规划方法，通过结合A‑Star算法和DWA算法，在标准A‑Star算法的评价函数中加入安全阈值函数，并在A‑Star算法中增加冗余节点剔除策略和路径平滑处理，在标准DWA算法的评价函数中增加曲率评价子函数和目标点距离函数，并依据与局部环境内所有障碍物的最短距离自适应调整速度评价函数权重系数，得到新的权重系数，使路径安全性提高，同时对路径进行了平滑优化，同时可以根据局部障碍信息自适应调整移动机器人的运行速度，效率大大提升。
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公开(公告)号：CN115616922B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211630146.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。
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公开(公告)号：CN118550243B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411025860.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及马尔可夫系统的控制技术领域，解决了带宽有限、信号衰减影响马尔可夫系统稳定性的技术问题，尤其涉及一种考虑衰减网络和输入饱和的Markov跳变系统控制方法，包括：根据马尔可夫系统的系统矩阵参数得到马尔可夫系统的模态数，并基于模态数给定马尔可夫系统的模态跳变矩阵#imgabs0#、SCP通道选择矩阵#imgabs1#、通道衰减系数转移概率矩阵#imgabs2#；收集每个传感器通过衰减网络后的衰减测量信号#imgabs3#，并将其转换为控制器可用的输入信号#imgabs4#。本发明通过在传感器与控制器之间的通信中实施随机通信协议SCP，由此减少了因数据碰撞和重传导致的带宽浪费，从而实现了对网络资源的高效利用。
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公开(公告)号：CN118357903A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410789869.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , B07C5/02 , B07C5/36 , B65G45/18 , G06T7/80 , G06N3/006 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及机械臂智能分拣技术领域，具体的说是一种多机械臂协同的多目标分拣方法，该方法包括如下步骤：搭建流水线多机械臂分拣系统，通过Yolov8算法对视觉机械臂所拍摄的RGB图像分别进行目标检测，得到Yolov8检测出的物体边界框后，结合其对应的深度图像，对该分拣场景进行仿真，构建LightGBM回归模型，训练并验证模型性能后，基于机械臂的预期分拣时间，对各机械臂进行任务分配和调度顺序优化，并最小化总分拣时间；使用粒子群算法优化机械臂调度过程；各机械臂获取抓取任务序列后，基于APF‑RRT算法进行多臂路径规划与避障；基于粒子群算法优化了机械臂任务分配与调度顺序，能有效减少机械臂之间因协同任务造成的相互等待，输出最优抓取序列以提升分拣效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117292693A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311592299.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及动物识别技术领域，尤其涉及一种融入自注意力机制的CRNN珍稀动物识别与定位方法，通过将功率归一化倒谱系数和线性预测倒谱系数融合，得到混合特征，与传统的音频特征梅尔倒谱系数、伽马通频率倒谱系数相比，具有更好的鲁棒性、抗噪性，大大提高了在噪声及混响环境中的识别准确度，且不需要过多的计算，本发明通过残差网络来作为系统的识别和定位网络，可以避免梯度爆炸和梯度消失，同时可以训练更深的网络，通过融入自注意力机制层，弥补了卷积不能处理序列数据时捕捉长程依赖关系的缺点，提高网络的识别和定位精度。
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公开(公告)号：CN116431005B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310667318.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于改进移动端唇语识别的无人机控制方法及系统，通过采集人脸视频，并进行预处理，获得唇语图像数据，对唇语图像进行识别，得到对应的唇语指令，从唇语指令中获得给定位置，根据无人机的实际位置和给定位置，得到位置误差，判断位置误差是否达到预设的触发条件，再根据无人机期望位置，终端滑模控制算法计算得到控制无人机输出，可以提高无人机在通信受限下的实时控制稳定性和精度，减少通信负担，在通信受限，算力不足情况下完成唇语识别无人机控制。
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公开(公告)号：CN116431005A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310667318.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于改进移动端唇语识别的无人机控制方法及系统，通过采集人脸视频，并进行预处理，获得唇语图像数据，对唇语图像进行识别，得到对应的唇语指令，从唇语指令中获得给定位置，根据无人机的实际位置和给定位置，得到位置误差，判断位置误差是否达到预设的触发条件，再根据无人机期望位置，终端滑模控制算法计算得到控制无人机输出，可以提高无人机在通信受限下的实时控制稳定性和精度，减少通信负担，在通信受限，算力不足情况下完成唇语识别无人机控制。
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公开(公告)号：CN218124738U
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202222732696.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开一种远程数据采集装置，包括环境监测装置和数据上传装置，环境监测装置与数据上传装置结构相同，环境监测装置包括MCU主控芯片、12V锂电池、电池保护电路、第一降压电路和第二降压电路，环境监测装置还包括RS485模块，RS485模块由RS485通信电路和RS485传感器构成，数据上传装置还包括GPRS通信芯片；本实用新型通过多组环境监测装置与数据上传装置使用MCU主控芯片内置的WiFi功能进行组网，并通过GPRS通信芯片与上位机实现数据互交，大大减少数据上传装置的电路，降低了功耗，同时提高信息传输的效率，也减少了丢包率，增加数据传输的可靠性，具有应用场景广、拓展性强、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN221163077U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202323625076.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开一种面向无人驾驶的集群分布式农用车，包括主控车和集群小车，主控车上搭载有上位机平台，集群小车上搭载有下位机平台；本实用新型通过在主控车内搭载多辆集群小车，实现对农用车的集群化分布式设计，将传统农业作业过程中的一车多次作业转变为多车一次作业，由于集群车体积小，使得工作环境变得更加广泛，既可用在露天的农田环境中多车集群化工作，又可少车集群化工作于农用大棚等环境受限的场景，一定程度上提高了农业作业效率，并降低了设备使用成本，制得广泛推广应用。
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