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公开(公告)号：CN118999566A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411091128.3
申请日：2024-08-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂井下环境的A*‑RRT算法机器人路径规划方法，该方法首先初始化起点和终点，利用RRT算法的进行路径探索，通过随机采样和最近邻连接策略，形成到达终点的路径。随后，A*算法对RRT算法生成的路径进行细化，通过代价函数评估，寻找成本更低的优化路径。为了增强机器人避障能力，引入空中飞行走廊概念进一步优化路线，提高路径规划的鲁棒性。此外，本发明的方法相比现有技术，具有更强的适应性和灵活性，尤其在障碍物密集或环境变化频繁的井下场景中，能够显著提高路径规划的效率和成功率，同时降低因环境不确定性导致的路径失败风险。
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公开(公告)号：CN117172861A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311165819.9
申请日：2023-09-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q30/0283 , G06Q50/06 , G06Q30/0201
Abstract: 本发明提供了基于用户负荷差异与空间约束的移动充电动态定价方法，所述方法包括：步骤S1：将移动充电服务的运营区域进行等边六边形划分；步骤S2：获取运营区域内网约车的轨迹数据并进行数据预处理；步骤S3：将处理后的网约车轨迹数据进行地图匹配，得到各个六边形区域内交通流量分布，并基于处理后的轨迹数据进行转化得到各区域内充电需求分布；步骤S4：通过收集各区域的充电需求分布与空闲移动充电车数量，构建移动充电动态定价模型；在此基础上，建立综合考虑移动充电服务运营收益最大化与用户充电服务满意度最优的多目标的优化模型。本发明能够有效地确定各区域的最优定价，进而调价改善各区域间供需关系。
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公开(公告)号：CN116895153A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310924260.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于交通弹性理论的边界信号控制方法，属于网络弹性科学领域以及城市交通管理领域；包括：获取城市交通网络拓扑结构、交通流量信息、信号控制数据；根据城市交通网络的拓扑结构，建立交通网络的容量多重图，并定义有限的道路集合，划分为多个交通子区；根据交通子区，对其边界区域构建边界信号相位模型，并根据各节点处的信号相位构建全局信号相位矩阵，建立控制信号集合；建立各交通子区的弹性状态曲线，计算交通子区的弹性值；根据交通流量信息与弹性值，构建路网交通流系统增量模型，建立输出向量预测表达式，建立误差预测模型，设计模型预测控制器。本发明能提高路网的通行效率，解决现存信号控制方案不够及时有效的问题。
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公开(公告)号：CN116880510A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311073095.5
申请日：2023-08-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于固定拓展节点控制的城市电力巡检路径规划方法，所述城市电力巡检路径规划方法包括：S1：建立区域三维地图，确定该区域内待巡检电力设施的的巡检主路径点及其拓展节点，建立基于拓展节点的无人机作业节点遍历方法；S2：根据无人机飞行运动特征，确立无人机飞行约束和路径规划目标函数；S3：通过改进粒子群算法规划基于控制节点的巡检路线。本发明减少无人机路径规划计算成本，加快路径规划速度，减少无人机电力巡检运行成本。
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公开(公告)号：CN110956119B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911176482.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像中目标检测的方法，包括以下步骤：检测目标；获取待检测目标样本数据集；选取骨干网络；设计轻量级的融合模块；设计特征增强模块；计算完整的目标检测网络结构。本发明在不降低运行速度的前提下提高了检测精度，其中融合模块的作用是提高小目标的检测精度，F步骤中的特征图20在没有通过融合模块时，处于较浅的卷积位置，虽有很好的细节信息，但是语义信息却不够，于是通过融合模块，加强语义信息。特征增强模块的作用是使得网络更好地适应目标尺度大小的变化，在实际进行检测时，目标的大小是不断变化的，通过设计特征增强模块使得一个特征图可以聚合多个感受野大小的信息，从而更加适应目标尺度大小的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106682759B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201610765305.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明功公开了一种针对电动出租车的电池供应系统及网络优化方法，运用大数据技术专为电动出租车设计了电池供应系统并采用集中充电这种具有经济性的策略满足一个城市中电动出租车的需求。已经存在的加油站能够满足一个城市中所有车的加油需求也一定能满足出租车的需求。与已经存在的加油站合作的方式(以已经存在的加油站为备选点)不仅可以避免选中的区域不可行(地理、法律等原因)还可以节省一大笔投资费用。出租车选择换电站时将道路拥挤度、换电站服务水平、排队时长、司机驾驶习惯等多种因素通过logit模型考虑在内，更符合实际情况。
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公开(公告)号：CN112382132A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011255474.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/01
Abstract: 本发明提供一种基于车路协同的城市有轨电车平交路口汽车预警系统及方法。其中方法包括：当车辆驾驶员在导航系统中选定目的地，并且导航路径确定后，路径规划模块检测本路径是否经过城市轨道与机动车道路的平交路口。若是，当车辆行驶到距离平交路口一定距离时，车辆信息模块和信息通讯模块分别采集汽车与附近有轨电车的状态信息，并传递到分析模块。分析模块根据接收到的信息，对情景进行判断分析，给出相应指令。信息提示模块在接收到指令后，发出对应的通行建议或警告提醒。本发明实现了车辆通过电车轨道与机动车道平交路口前，根据车辆和有轨电车的状况信息给出合理提示，使得车辆安全有序的通过城市轨道与机动车道的平交路口。
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公开(公告)号：CN109741597B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811512481.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进深度森林的公交车路段运行时间预测方法，包括：收集公交线路信息、GPS信息以及路段信息，对收集到的信息数据进行归一化处理，将处理后的数据输入到改进深度森林进行训练，改进深度森林由卷积多粒度扫描和有限制级联森林两部分组成；选取7个变量作为训练样本(xi,yi)的八维输入向量xi，选取当前路段运行时间作为输出向量yi；选取样本数据的70％作为训练样本输入到改进深度森林，另外的30％则输入改进深度森林检测训练结果；将检测训练结果用MAPE作为评价指标，MAPE越小，表示预测误差越小，效果越理想。改进深度森林能够更加适应不同规模大小的数据以进行训练，并且改善运行内存、计算设施的高要求问题，预测更加准确的公交车辆运行时间。
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公开(公告)号：CN110956119A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911176482.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种准确且快速的图像中目标检测方法，包括以下步骤：检测目标；获取待检测目标样本数据集；选取骨干网络；设计轻量级的融合模块；设计特征增强模块；计算完整的目标检测网络结构。本发明在不降低运行速度的前提下提高了检测精度，其中融合模块的作用是提高小目标的检测精度，F步骤中的特征图20在没有通过融合模块时，处于较浅的卷积位置，虽有很好的细节信息，但是语义信息却不够，于是通过融合模块，加强语义信息。特征增强模块的作用是使得网络更好地适应目标尺度大小的变化，在实际进行检测时，目标的大小是不断变化的，通过设计特征增强模块使得一个特征图可以聚合多个感受野大小的信息，从而更加适应目标尺度大小的变化。
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公开(公告)号：CN110533904A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910950036.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0967 , G08G1/123 , E05F15/73
Abstract: 本发明提供一种基于车联网的无人驾驶公交门控系统、装置及方法。本发明系统，包括：交通数据交互平台、乘客移动终端应用、车载单元和站台赶车装置，其之间通过光缆或无线信号进行信息传递；本发明方法基于车联网技术下无人驾驶公交车能与站台、乘客和交通信息交互中心实时进行数据交换的特点，做到乘客与车辆之间信息共享，提高公交运行效率，根据当前状态实现车门的自动开启与关闭，并将乘客站台赶车的情况也考虑在内，更加人性化，提高乘客乘车体验；本发明在一定情况下可以很好地应用于无人驾驶的情况，实现车门的智能控制；本发明系统有较强的可操作性，方法简单，装置便于布置且成本较低，具有实际意义。
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