一种多级串联干粘附爬壁机器人及其爬壁方法

    公开(公告)号:CN117719603A

    公开(公告)日:2024-03-19

    申请号:CN202410033999.3

    申请日:2024-01-09

    申请人: 东北大学

    IPC分类号: B62D57/024

    摘要: 本发明提供一种多级串联干粘附爬壁机器人,包括躯干部分、N个对称安装于所述躯干部分侧壁的攀爬腿组件以及安装于所述攀爬腿组件底部的粘附足组件,所述粘附足组件包括刚性背衬结构、多级串联组件、中心连接块,所述刚性背衬结构固定连接于攀爬腿组件底部,多级串联组件连接于刚性背衬结构底部,中心连接块通过支撑齿条与攀爬腿组件连接且与所述多级串联组件通过碳纤维轴连接形成闭环,本发明可以爬行垂直墙面,也可以爬行倒置的天花板,还能实现跨越障碍的动作,能够携带负载,大大拓宽了爬壁机器人的应用前景。

    一种充填体全龄期动态力学特性测试方法

    公开(公告)号:CN110133104A

    公开(公告)日:2019-08-16

    申请号:CN201910460038.X

    申请日:2019-05-30

    申请人: 东北大学

    IPC分类号: G01N29/04 G01N1/38

    摘要: 本发明公开一种充填体全龄期动态力学特性测试方法,步骤为:制作充填体试样;测试充填体试样的波阻抗,寻找与充填体波阻抗匹配的岩石制作长杆,作为SHPB试验系统的入射杆和透射杆,建立改进的摆锤冲击加载SHPB试验装置;利用摆锤冲击加载SHPB试验装置进行不含试样的冲击试验,结合一维黏弹性应力波分析程序,得到岩石长杆的黏性系数;利用摆锤冲击加载SHPB试验装置进行充填体冲击试验,测试充填体的动态抗压强度、动态应力应变曲线和强度的应变率效应。本发明是一种低波阻抗充填体或岩土材料的动态力学特性测试方法,通过改进的摆锤冲击加载SHPB试验装置用于研究充填体的动态力学特性,为矿山充填工艺改进提供理论基础。

    一种用于分析分子光谱的改进可变移动窗偏最小二乘法

    公开(公告)号:CN105136688A

    公开(公告)日:2015-12-09

    申请号:CN201510603070.0

    申请日:2015-09-18

    申请人: 东北大学

    发明人: 赵勇 王圣毫 李智

    摘要: 本发明涉及一种在分析分子光谱时同时优选数据预处理算法和波长变量的方法——预处理方法分类参数可调的可变移动窗偏最小二乘法。首先该算法对读入的光谱数据和待测物性质数据进行样本划分,完成窗口的个数、窗口宽度等参数进行初始化,并选择回归模型;然后该算法将其生成的部分个体按照其编码规则初始化在信息含量较高的区域上,其它个体初始化在全光谱区域内;接着根据该算法的解码规则和适应度函数进行模型评价,并执行遗传操作;最后完成既定的独立运行次数后进行输出并统计结果。该方法生成的个体较易给出合理的化学解释,同时也避免人工挑选数据预处理算法时的主观性和单一变量引入的噪声,显著降低模型的复杂度,提高模型的准确性鲁棒性。

    一种面向最小能耗的服务器整合方法

    公开(公告)号:CN104298339A

    公开(公告)日:2015-01-21

    申请号:CN201410538015.3

    申请日:2014-10-11

    申请人: 东北大学

    IPC分类号: G06F1/32

    CPC分类号: G06F1/329

    摘要: 本发明提供一种面向最小能耗的服务器整合方法,包括:周期性获取服务器及其上虚拟机的资源状态和性能数据,同时在物理服务器上用外接瓦特计来周期性测量服务器的能耗并保存;周期性收集服务器的资源状态数据、虚拟机的资源状态数据、服务器的性能数据和虚拟机的性能数据,并进行数据预处理;构建服务器能耗模型;建立虚拟机迁移代价预测模型;求出各虚拟机迁移代价预测值;利用改进的层次分析法进行虚拟机综合评价;计算服务器的服务稳定性指标;确定服务器整合方案;进行服务器整合。本发明根据虚拟机资源需求量和服务器资源剩余量,利用动态装箱算法将虚拟机迁移到适合的服务器中。在保持服务平稳运行情况下开机服务器数量最少。

    一种用于分辨癌变细胞的全光纤pH值监测装置

    公开(公告)号:CN111307780A

    公开(公告)日:2020-06-19

    申请号:CN202010318629.6

    申请日:2020-04-21

    申请人: 东北大学

    IPC分类号: G01N21/64

    摘要: 本发明公开了一种用于分辨癌变细胞的全光纤pH值监测装置,该装置包括基底、正常样品输入端、正常样品输出端、待测样品输入端、待测样品输出端、待测样品微通道、正常样品微通道、全光纤PH探头、CCD观测器、微流泵、光学处理器。其中,全光纤PH探头由微纳光纤环,PH功能聚合物分散量子点和传导光纤构成。该装置集成了微纳米光纤环、新型纳米功能材料,提高了癌症细胞早期筛查中对微弱特征信号的探测能力,同时提供了一种可视化的癌变细胞可视化监测方法。

    一种用于海底管道中内检测器定位的装置及方法

    公开(公告)号:CN102679165A

    公开(公告)日:2012-09-19

    申请号:CN201210127934.2

    申请日:2012-04-27

    申请人: 东北大学

    IPC分类号: F17D5/00

    摘要: 一种用于海底管道中内检测器定位的装置及方法,属于管道检测技术领域。本发明方法根据超低频电磁波在海水中的传播特性,可以准确确定内检测器在管道中的位置。当内检测器在海底管道中发生卡堵停止移动时,安装在内检测器一端的超低频电磁波发射装置发射超低频电磁波,利用悬挂在海面作业船下的超低频电磁波接收装置探测超低频电磁波信号,上位机显示探测到的电磁信号数值,并且语音提示是否探测到内检测器。本发明具有定位精度高、抗干扰能力强、抗压能力强的优点。