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公开(公告)号：CN119311029A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411844374.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及自主水下机器人技术领域，具体涉及一种AUV协同作业的实时通信与定位数据融合处理方法，通过部署多模态传感器，采集AUV所需的通信数据、运动学数据、声学定位数据和视觉数据，并对数据进行预处理，利用扩展卡尔曼滤波算法对多模态数据进行融合，实时计算AUV的三维位置和姿态信息，基于融合的定位数据，采用蚁群优化算法进行动态路径规划，优化AUV间的协同作业路径，同时，通过水下通信网络实时共享定位数据和路径规划结果，利用改进的任务分配算法动态调整任务分配策略，优化协作效率，最终，所有数据、路径规划记录和任务分配方案存储至数据库。本发明，提升了AUV协同作业的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113595543B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110781558.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: H03K17/945
Abstract: 本发明公开了一种深海运载器多路作业工具非接触式触发开关系统，包括：壳体，其端部具有端口，壳体的内部具有与端口连通的容纳腔，壳体上设置有一个或者多个穿舱水密插座；光窗封堵在端口处，与壳体密封固定，光线可透过光窗；光通信模块设置在容纳腔中，可透过光窗与外部进行光通信；处理模块设置在容纳腔中，且分别与光通信模块和穿舱水密插座电连接。本发明的开关系统，利用载人舱观察窗透光特性，在不增加载人舱穿舱件数量的基础上提高了载人潜水器搭载作业工具的能力，同时减少了与潜器本体的电缆连接在遇到危险时刻，触发开关接收系统可随采样篮或者作业工具丢弃，提高了载人潜水器水下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN118566963B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411027887.3
申请日：2024-07-30
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明公开一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法，属于组合导航技术领域，用于AUV组合导航，包括在AUV进行下潜和上浮过程中根据深度、测距和开角判定条件，决定采用LBL/USBL双位置校准模式，AUV在近底作业过程中根据在阵内/阵外判定条件，在阵内以LBL提供位置校准，在阵外则以与阵的距离或观测误差作为判定条件，决定采用LBL/USBL位置校准切换的模式，获取AUV全航程精准的最优轨迹信息，且水声定位均采用提出的简化声速剖面。本发明大幅度简化声速剖面，在保证精度前提下提高水声定位效率，快速实现导航算法计算效率，通过模式切换在任意状态下均能获得最优的组合导航模式。
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公开(公告)号：CN114878210B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210487634.9
申请日：2022-05-06
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明提供一种水下运载器虹吸式生物保真取样器，涉及生物保真取样器技术领域。该水下运载器虹吸式生物保真取样器，包括外箱，所述外箱外侧安装有机械手，所述外箱内部设有电磁铁转动盘，所述电磁铁转动盘顶部开设有多个放置槽，所述放置槽内部设有多个取样组件，所述电磁铁转动盘底部固定连接有转动杆，所述电磁铁转动盘底部设有转换盘，该水下运载器虹吸式生物保真取样器，通过取样组件中的过滤膜将生物进行过滤，使水通入收集筒内部，并通过水泵，将收集筒内部的水抽出，并通过出水管排出，使生物吸附在过滤膜上，从而达到快速取样的效果，通过可伸缩管吸入，可最大程度保护生物的完整性，避免对生物造成伤害。
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公开(公告)号：CN115092328B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210878778.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: B63B23/54
Abstract: 本发明提供一种用于海上作业智能止荡装置，涉及止荡装置技术领域。该用于海上作业智能止荡装置，包括固定底座，所述固定底座顶部一侧固定连接有固定柱，所述固定柱一侧固定连接有固定板，所述固定底座顶部和固定板顶部设置有起吊组件，所述固定板底部两侧均固定连接有支撑柱，两个所述支撑柱底部均固定连接有移动箱，两个所述移动箱底部均固定连接有支撑板，两个所述移动箱内部均转动连接有第一螺纹杆，所述固定板底部两侧均设置有限位组件。该用于海上作业智能止荡装置，通过操作人员远程进行控制，提高安全性，降低了操作人员的事故概率，操作智能便捷，并且更加节省人力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117330954A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310646997.7
申请日：2023-12-08
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明提供深海潜水器锂电池动力模组安全监控装置，涉及深海潜水器锂电池动力模组领域。该深海潜水器锂电池动力模组安全监控装置，包括支撑架，所述支撑架顶部设有防护框，所述支撑架内部设有电池动力模组，所述支撑架顶部设有四周均设有用于对电池动力模组固定的夹持板，该深海潜水器锂电池动力模组安全监控装置，第一锥齿轮带动固定连接的第一丝杆转动，使第一丝杆外侧螺纹连接的第一支撑板进行移动，进而第一支撑板推动固定连接的夹持板移动，使四个夹持板对电池动力模组进行夹持固定，并且在夹持板一侧固定连接有压力传感器，通过压力传感器监测电池动力模组的夹持定位情况，保证电池动力模组进行一个稳定安装。
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公开(公告)号：CN116591687A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310186151.X
申请日：2023-03-01
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明公开了一种深海结壳多地形破碎头，包括破碎滚筒，所述破碎滚筒的外表面开设有三组呈环形等距布置的T型槽，三组所述T型槽的内壁均滑动连接有衔接长板，三组所述衔接长板的一侧均固定连接有锁止板，三组所述衔接长板的外表面均开设有多组并排等距布置的螺纹槽，所述破碎滚筒的外表面滑动套接有多组并排等距布置的套环，多组所述套环的外表面均固定安装有多组等距布置的铣挖头，多组所述套环的内壁均固定安装有三组等距布置的嵌合块。本发明中，通过替换不同规格的衔接长板，方便在后续将深海结壳破碎成不同体块大小，提高深海结壳体块大小的多样性，且在破碎的过程中，实时收集结壳，结壳收集结束后，封堵收集结构的开口，谨防结壳掉出。
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公开(公告)号：CN116247357A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310271036.2
申请日：2023-03-20
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: H01M50/244 , H01M50/289 , H01M50/264 , H01M10/04
Abstract: 本发明提供潜水器锂电池自动安装及纵倾调节一体装置，涉及电池安装技术领域。该潜水器锂电池自动安装及纵倾调节一体装置，包括底座框架、控制屏、潜水器电池壳和锂电池，所述底座框架内部设置有三组滚轮。该潜水器锂电池自动安装及纵倾调节一体装置，将安装螺栓与锂电池之间的六角限位杆拆卸，达到通过传动块、受力块、驱动电机、气压缸、移动插杆等零件配合带安装螺栓进行旋转的目的，使安装螺栓与潜水器电池壳进行安装固定，可以自动化的将锂电池与控制屏对齐定位工作、锂电池的移动工作、螺纹固定工作等步骤进行完成，减少工作人员的参与步骤，避免锂电池与潜水器电池壳安装过程中工作人员触摸锂电池以及在锂电池一侧操作的时间。
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公开(公告)号：CN115167485A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210717256.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业系统，涉及潜水器协同控制技术领域，水面控制装置用于获取母船的位置，并将多个自主水下航行器获取的母船下预设范围内的海底数据进行融合，得到母船位置处的海底地图以确定目标探测位置；水面控制装置用于获取并发送目标探测位置、探测指令和载人潜水器的位置至载人潜水器；载人潜水器用于根据载人潜水器的位置和目标探测位置进行路径规划，在目标探测位置处按照探测指令进行探测。本发明通过设置水面控制装置以及与载人潜水器和自主水下航行器总数相等的水下数字水声通信模块，能够完成自主水下航行器和载人潜水器协同作业，提高大范围深海探测的探测效率。
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公开(公告)号：CN115113249A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210717254.X
申请日：2022-06-23
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明公开了一种母船与潜水器的数据交互控制系统及方法，涉及数据交互领域，所述系统，包括：第一同步时钟源、第二同步时钟源、第一通信系统、第二通信系统和指挥监控系统；潜水器集群的每台潜水器上均设置第一同步时钟源和第一通信系统；第一同步时钟源与第一通信系统连接；第二同步时钟源和第二通信系统设置在母船上，第二同步时钟源与第二通信系统连接；指挥监控系统与第二通信系统连接。本发明第一同步时钟源和第二同步时钟源，按照设定的定位及通信时序分配机制发送触发脉冲，采用分时通信模式将通信和定位错开，能有效避免水声通信和水声通信、水下定位和水下定位、水声通信和水下定位之间的相互干扰问题。
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