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公开(公告)号：CN107264007A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710665305.8
申请日：2017-08-07
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明提供了一种丝网印刷定位烘干装置，包括定位平台、刚性定位单元、柔性定位单元以及烘干单元；所述定位平台设置于定位烘干装置上表面，所述刚性定位单元将刚性承印物夹紧定位在定位平台表面；所述柔性定位单元将柔性承印物吸附在定位平台表面；所述烘干单元设置于定位平台下方，对定位平台上的承印物进行烘干。本发明提供的一种丝网印刷定位烘干装置的优点在于：集真空吸附、活动夹紧和加热烘干于一体，实现对柔性和刚性承印物自动地位，且对定位平台温度能够实时反馈，从而便于调整加热温度，实现对承印物的及时烘干，操作方便，自动化程度高，节约工作时间，提高丝印质量和工作效率，具有良好的推广前景。
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公开(公告)号：CN107152585A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710576216.6
申请日：2017-07-14
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： 本发明公开了一种螺旋式管道内壁行走装置，包括减速电机装置、导向轮机构和驱动轮机构；所述导向轮机构套在减速电机装置外侧；减速电机装置驱动驱动轮机构转动；所述驱动轮机构包括至少两个沿转轴圆周方向均匀布置的滚轮支架，各滚轮支架被装配为能够沿转轴径向相互靠近或远离，所述驱动轮机构还包括弹簧，该弹簧被装配为其弹力能够驱使各滚轮支架相互远离。本发明通过弹簧挤压固定板将驱动轮沿着管内壁走动，从而使驱动轮运动更加平稳，驱动轮不易发生扭转，且能够适用于多种不同的小管径。
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公开(公告)号：CN111745650B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010542203.9
申请日：2020-06-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/08 , G06F9/4401 , G06F21/57
摘要： 本发明涉及一种机器人操作系统的运行方法和机器人的控制方法。该机器人操作系统的运行方法包括：当机器人操作系统的安全内核和Linux内核均启动时，通过所述安全内核监测所述Linux内核的运行状态；当所述Linux内核运行异常或崩溃时，通过所述安全内核对所述Linux内核进行托管。本发明的技术方案有助于提高机器人运行的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN109938971B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910299828.4
申请日：2019-04-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开一种可穿戴的下肢髋关节和膝关节助力装置，包括腰部支撑件、控制单元、电源、支撑板、大腿固定板，大腿固定板上滑动设置有滑块，大腿固定板上还设置有驱动机构，驱动机构连接至控制单元和电源，滑块由驱动机构驱动，滑块沿着大腿固定板上下滑动，大腿固定板的内侧设置大腿绑带；还包括髋关节连杆、小腿固定板、膝关节连杆，小腿固定板的内侧设置有小腿绑带。本发明的优点在于：该装置整体结构简单、造价低，运行平稳、可靠。
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公开(公告)号：CN110314048B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910384436.8
申请日：2019-05-09
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 一种攀爬装置及其爬楼机器人，包括爬爪、下移动板、直线轴承、连接固定板、导杆、丝杆、上移动板、电机、减速器、同步带、同步带轮111A、同步带轮111B、涨紧轮、缓冲器、接近开关；所述下移动板与上移动板通过导杆相连，导杆一端与下移动板固接，另一端与上移动板固定形成稳定框架结构，所述爬爪与下移动板固接；所述连接固定板通过直线轴承套在导杆上形成移动副；所述丝杆上端与上移动板连接形成转动副；所述丝杆下端与下移动板连接形成转动副，丝杆中部与连接固定板螺纹连接形成转动副。
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公开(公告)号：CN111726346A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010542148.3
申请日：2020-06-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明提供了一种数据安全传输方法、装置及系统，方法包括：向机器人可信机构发送注册信息；接收机器人可信机构发送的五元组、第一公钥PK、哈希函数以及对应于数据发送节点P的第一私钥；获取数据发送节点P和数据接收节点D之间的共享密钥；对共享密钥KP-D进行签名加密处理，得到加密后的共享秘钥的密文 15)、数据发送节点P使用共享密钥KP-D并利用AES加密算法对当前报文M进行加密得到当前报文的密文CT＝Encrypt(PK，M，T)；16)、数据发送节点P将当前报文的密文CT以及加密后的共享秘钥的密文 发送至数据接收节点D。应用本发明实施例，可以降低数据开销。
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公开(公告)号：CN111726300A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010542846.3
申请日：2020-06-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： H04L12/819 , H04L12/823
摘要： 本发明公开了一种数据发送方法及装置，所述方法包括：接收待发送的数据单元，判断所述数据单元的数据量大小是否大于当前时刻时令牌桶内令牌所对应的最大数据量；若是，将所述数据单元进行切割，得到若干个数据子单元，且每一个数据子单元的数据量不大于当前时刻时令牌桶内令牌所对应的最大数据量；按照顺序将所述数据子单元发送出去；若否，将所述数据单元发送出去。应用本发明实施例，避免了数据的丢失。
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公开(公告)号：CN111726188A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010546620.0
申请日：2020-06-15
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本发明公开了AIRT-ROS实时系统与非实时系统时钟同步方法及装置，所述方法包括：AIRT-ROS包括实时系统和非实时系统，在实时系统中设置一个主时钟，在非实时系统中设置一个从时钟，通过主时钟发送包含时间戳的消息，在从时钟接收消息并从中提取时间戳，从时钟根据时间戳计算出主时钟与从时钟的时间偏差并调整补偿该时间偏差，从而完成双核双系统的时钟同步，非实时系统预先申请两段内存，其中一个内存作为实时系统的发送地址，非实时系统的接收地址，该内存命名为第一内存；另外一个内存作为非实时系统的发送地址，实时系统的接收地址，该内存命名为第二内存；本发明的优点在于：完成主从时钟同步，解决双核双系统时钟同步问题。
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公开(公告)号：CN110415594A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910731528.9
申请日：2019-08-08
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明公开了一种可实现肌张力的肩关节教具，包括固定支架、旋转连接组件、旋转支架及关节球，所述固定支架通过旋转连接组件与其上方的旋转支架转动连接，所述旋转支架上端设置有与关节球大小匹配的凹槽，所述凹槽上端边缘设置有用于对关节球限位的多个卡爪；所述关节球上连接有安装柱，所述安装柱的延长线经过关节球的球心；远离关节球的安装柱一端设置有多个施力杆，所述施力杆均位于同一平面内且垂直于安装柱布置，相邻施力杆之间垂直布置，所述施力杆端部均设置有柔性绳。
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公开(公告)号：CN110251371A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910537846.1
申请日：2019-06-20
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 一种下肢外骨骼可调节安装架，包括下肢外骨骼1、移动框架2、外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5，其特征为：所述下肢外骨骼1、外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5共同安装在移动框架2上，通过外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5可分别对下肢外骨骼1进行双腿外骨骼宽度调节、外骨骼高度调节、靠背板纵深调节，共同构成空间三维方向上的尺寸调节。
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