本发明公开了AIRT-ROS实时系统与非实时系统时钟同步方法及装置，所述方法包括：AIRT-ROS包括实时系统和非实时系统，在实时系统中设置一个主时钟，在非实时系统中设置一个从时钟，通过主时钟发送包含时间戳的消息，在从时钟接收消息并从中提取时间戳，从时钟根据时间戳计算出主时钟与从时钟的时间偏差并调整补偿该时间偏差，从而完成双核双系统的时钟同步，非实时系统预先申请两段内存，其中一个内存作为实时系统的发送地址，非实时系统的接收地址，该内存命名为第一内存；另外一个内存作为非实时系统的发送地址，实时系统的接收地址，该内存命名为第二内存；本发明的优点在于：完成主从时钟同步，解决双核双系统时钟同步问题。