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公开(公告)号：CN111248917B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010053207.0
申请日：2020-01-17
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开了一种下肢步行训练器主动训练控制装置，所述装置用于：根据关节运动方向，给出一个阻力补偿力矩；获取膝关节力矩以及髋关节力矩；训练器通过第一外部接口对膝关节力矩以及髋关节力矩设置重力补偿系数进行补偿程度调整，针对不同患者，设置不同的重力补偿系数；将设置了重力补偿系数的膝关节力矩以及髋关节力矩分别转换为电机输出力矩；训练器通过第二外部接口对电机输出力矩乘以整体补偿系数，针对不同患者设置不同的整体补偿系数；输出患者主动训练的运动曲线，根据运动曲线评估患者康复程度；本发明的优点在于：解决现有技术缺乏主动训练算法以及不能对患者康复程度进行评估的问题。
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公开(公告)号：CN109859597A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910174252.9
申请日：2019-03-07
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明提供一种康复模拟人位姿采集系统，包括角度采集装置，安装在模拟人规划安装处；在模拟人肢体活动时，获取肢体单方向的活动角速度、角加速度数据；处理装置，获取角度采集装置采集到的活动角速度和角加速度数据，并对该数据进行处理得到姿态数据；上位机显示设备，从处理装置处获取姿态数据并显示。与现有技术相比，本方案采用模拟人替代真人教学，便于安装角度采集装置，实现给康复教学领域提供了新的教具，减少老师重复的工作量，增加学生实践机会和标准评定。让康复教学领域的教学成果有了量化的评定数据。
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公开(公告)号：CN109846675A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910259786.1
申请日：2019-04-02
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 一种可拼接组合的下肢步行训练器的机械结构及其康复助行机构，该机械结构包含髋关节步行训练器和膝关节步行训练器2个部分，髋关节步行训练器和膝关节步行训练器采用模块化设计，二者可单独使用，二者的组合可以形成整体下肢步行训练器。相比较于大型下肢外骨骼机器人及便携外骨骼机器人更具灵活性和精准性，同时可以依据病患程度组合定制、降低患者花费，同时这种模块化设计，可自由拼接组合是一种趋势。
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公开(公告)号：CN110853470B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911234741.5
申请日：2019-12-05
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明公开了一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统及其控制方法，包括中央控制模块和若干个子控制模块，每个子控制模块通过布网接口电路接到RS485总线上，中央控制模块接到RS485总线上，子控制模块通过第一信号采集电路与数字角度传感器连接，子控制模块通过第二信号采集电路与模拟角度传感器连接，陀螺仪模块以及拨码开关分别与子控制模块连接；本发明的优点在于：规避了过长的信号走线和各种信号之间的干扰，吸收信号中的尖峰，信号稳定，串扰小。
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公开(公告)号：CN111248917A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010053207.0
申请日：2020-01-17
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开了一种下肢步行训练器主动训练控制方法及装置，所述方法包括：根据关节运动方向，给出一个阻力补偿力矩；获取膝关节力矩以及髋关节力矩；训练器通过第一外部接口对膝关节力矩以及髋关节力矩设置重力补偿系数进行补偿程度调整，针对不同患者，设置不同的重力补偿系数；将设置了重力补偿系数的膝关节力矩以及髋关节力矩分别转换为电机输出力矩；训练器通过第二外部接口对电机输出力矩乘以整体补偿系数，针对不同患者设置不同的整体补偿系数；输出患者主动训练的运动曲线，根据运动曲线评估患者康复程度；本发明的优点在于：解决现有技术缺乏主动训练算法以及不能对患者康复程度进行评估的问题。
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公开(公告)号：CN110333671A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910384415.6
申请日：2019-05-09
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换换算为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制器，通过主MCU控制器将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。
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公开(公告)号：CN108322111A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810173558.8
申请日：2018-03-02
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于下肢康复机器人的跑步机的调速系统及方法，涉及康复技术领域，包括：工控机、CAN收发芯片、单片机、MOS驱动、MOS管、220V交流电、整流桥、直流电机、数据采集器；工控机与单片机通过CAN收发芯片连接，单片机与MOS驱动连接，MOS驱动与MOS管连接，220V交流电与整流桥连接，整流桥与MOS管连接，MOS管与直流电机连接，直流电机与数据采集器连接，数据采集器与单片机连接，直流电机驱动跑步机进行工作。本发明的优点在于：能够高速实时控制直流电机的转速，从而实时控制跑步机的速度，且成本低，有效避免信号间的干扰。所采用的控制方法效率更高，控制效果更好。
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公开(公告)号：CN108202318A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810174240.1
申请日：2018-03-02
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/10 , B25J17/00 , G01B7/30
摘要： 本发明提供一种关节角位移控制装置，涉及医疗康复设备技术领域。包括关节销轴、第一杆体和第二杆体，第一杆体和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节销轴上，且第一杆体与关节销轴固定联接，第二杆体与关节销轴铰接；关节销轴上还套装有环形滑线变阻器，环形滑线变阻器的内圈与关节销轴固定联接，外圈与第二杆体固定联接；所述关节角位移控制装置还包括使第二杆体绕关节销轴在第一极限工位和第二极限工位范围内旋转的限位结构，所述第一极限工位和第二极限工位均为人体关节转动的极限位置。本发明提供了包含角位移检测和限位结构的关节轴系结构，结构简单紧凑，应用广泛，可适用于肢体机器人髋、裸、肩、肘、腕等各关节上。
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公开(公告)号：CN110415594A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910731528.9
申请日：2019-08-08
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明公开了一种可实现肌张力的肩关节教具，包括固定支架、旋转连接组件、旋转支架及关节球，所述固定支架通过旋转连接组件与其上方的旋转支架转动连接，所述旋转支架上端设置有与关节球大小匹配的凹槽，所述凹槽上端边缘设置有用于对关节球限位的多个卡爪；所述关节球上连接有安装柱，所述安装柱的延长线经过关节球的球心；远离关节球的安装柱一端设置有多个施力杆，所述施力杆均位于同一平面内且垂直于安装柱布置，相邻施力杆之间垂直布置，所述施力杆端部均设置有柔性绳。
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公开(公告)号：CN110251371A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910537846.1
申请日：2019-06-20
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 一种下肢外骨骼可调节安装架，包括下肢外骨骼1、移动框架2、外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5，其特征为：所述下肢外骨骼1、外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5共同安装在移动框架2上，通过外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5可分别对下肢外骨骼1进行双腿外骨骼宽度调节、外骨骼高度调节、靠背板纵深调节，共同构成空间三维方向上的尺寸调节。
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