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公开(公告)号：CN116681935B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310636359.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06T5/20 , G06T5/40 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开一种深海热液喷口自主识别定位方法及系统，涉及数据智能处理技术领域。本发明在对获取的海底热液区图像进行图像增强处理后，采用ORB特征提取算法对增强后的图像进行特征提取，接着，在筛选增强后的图像得到候选区域后，基于ORB特征和候选区域生成特征向量；然后，将特征向量和候选区域输入分类器以得到分类结果，采用非极大值抑制方法筛选分类结果精确得到海底热液喷口识别结果，最后，基于海底热液喷口识别结果精确实现海底热液喷口的定位，在提高深海热液调查作业效率的同时，提升水下作业的自主性和智能性，进而为未(56)对比文件Feng Zhang 等.Research of Visual SLAMin Dynamic Environment usingConvolutional Neural Network《.2022International Conference on 3D Immersion,Interaction and Multi-sensory Experiences(ICDIIME)》.2022,157-162.Xiangcheng Li 等.Dynamic ObjectsRecognizing and Masking for RGB-D SLAM.《2021 4th International Conference onIntelligent Autonomous Systems (ICoIAS)》.2021,169-174.徐代 等.基于改进的三向流Faster R-CNN的篡改图像识别《.计算机应用》.2020,第40卷(第5期),1315-1321.
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公开(公告)号：CN115113249B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210717254.X
申请日：2022-06-23
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明公开了一种母船与潜水器的数据交互控制系统及方法，涉及数据交互领域，所述系统，包括：第一同步时钟源、第二同步时钟源、第一通信系统、第二通信系统和指挥监控系统；潜水器集群的每台潜水器上均设置第一同步时钟源和第一通信系统；第一同步时钟源与第一通信系统连接；第二同步时钟源和第二通信系统设置在母船上，第二同步时钟源与第二通信系统连接；指挥监控系统与第二通信系统连接。本发明第一同步时钟源和第二同步时钟源，按照设定的定位及通信时序分配机制发送触发脉冲，采用分时通信模式将通信和定位错开，能有效避免水声通信和水声通信、水下定位和水下定位、水声通信和水下定位之间的相互干扰问题。
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公开(公告)号：CN116681935A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310636359.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06T5/20 , G06T5/40 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开一种深海热液喷口自主识别定位方法及系统，涉及数据智能处理技术领域。本发明在对获取的海底热液区图像进行图像增强处理后，采用ORB特征提取算法对增强后的图像进行特征提取，接着，在筛选增强后的图像得到候选区域后，基于ORB特征和候选区域生成特征向量；然后，将特征向量和候选区域输入分类器以得到分类结果，采用非极大值抑制方法筛选分类结果精确得到海底热液喷口识别结果，最后，基于海底热液喷口识别结果精确实现海底热液喷口的定位，在提高深海热液调查作业效率的同时，提升水下作业的自主性和智能性，进而为未来自主作业奠定基础。
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公开(公告)号：CN116280022A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310378568.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明提供一种AUV自动升降对接布放回收系统，涉及海洋技术工程技术领域。该AUV自动升降对接布放回收系统，包括船板，所述船板顶部固定连接有底板，所述底板顶部固定连接有存放舱，所述底板顶部设置有回收组件，所述存放舱内部两侧两端均固定连接有侧板，多个所述侧板一侧均固定连接有斜板和挡板，所述底板顶部两侧均固定连接有支架，所述固定板前侧固定连接有推板，所述船板内部两侧均设置有下放组件。该AUV自动升降对接布放回收系统对UAV本体进行逐步有序地下放，结构简单，方便操作，成本低廉，下放位置贴近水面，减少对UAV本体的冲击，提高安全性，并且方便将UAV本体进行回收，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN115009480B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210944557.5
申请日：2022-08-08
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明涉及海洋垂直剖面测量技术领域，且公开了一种海洋垂直剖面自动观测装置及方法，解决了海域内的海水是流动的，虽然主浮体可以提供浮力将系留缆拉直，但是海水对主浮体的作用力较大时，还是会导致系留缆倾斜，当系留缆倾斜时，主浮体的高度无法确定，导致主浮体无法达到预设的高度，不便于观测的问题，其包括安装箱和浮体观测机构，所述浮体观测机构位于安装箱的上方，安装箱内设有缠绕轴，缠绕轴的两端分别固定连接有第一转轴，第一转轴的一端和安装箱的一侧内壁通过第一轴承连接，安装箱内设有系留缆，系留缆的一端与缠绕轴固定连接；可以准确的得知浮体观测机构的高度，进而使得浮体观测机构准确的到达预设位置，便于进行观测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123505A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210717255.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明公开了一种基于着陆器的有人无人潜水器协同作业系统及方法，涉及海洋勘测技术领域，该系统包括载人潜水器支持母船、着陆器、载人潜水器和AUV集群；着陆器用于当AUV集群布放在第一作业区域时，监控AUV集群中每个AUV的定位信息，并发送至相应的AUV；载人潜水器支持母船用于当载人潜水器布放在第二作业区域时，监控载人潜水器的作业状态信息和定位信息，并发送至载人潜水器。本发明通过着陆器实现在不同区域的AUV集群和载人潜水器的精确定位，实现在3～4级海况下，同一艘载人潜水器支持母船搭载载人潜水器和数台AUV开展有人无人协同作业，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN108955678A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810877550.X
申请日：2018-08-03
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明公开一种深海运载器通信定位导航授时一体化方法及系统。采用本发明的方法实现了通信、定位、导航、授时的一体化和深度融合，能够统一各传感器和系统之间的空间基准和时间基准，降低信息融合难度，实现便捷水声通信、实时/高更新率/低功耗/高精度定位、高精度/容错导航、精确授时。本发明实现了通信、定位、导航、授时四种工作模式同时进行，能够从根本上解决水声通信实用性不足、导航定位性能低下、无授时功能等问题，提高了深海运载器的水下作业效率。
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公开(公告)号：CN107934735A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711377357.1
申请日：2017-12-19
Applicant: 国家深海基地管理中心
IPC: B66C1/10
CPC classification number: B66C1/10
Abstract: 本发明公开了一种电动遥控式海上仪器布放机构，涉及海洋挂钩布放技术领域，包括支架，还包括执行模块、动力模块以及无线控制模块；所述吊钩通过自身的销轴设置在支架上，每个吊钩夹持端的外侧设有与L型杠杆水平部和垂直部夹角所在的内侧平面相配合的相交定位面，所述L型杠杆水平部的端部向下，L型杠杆垂直部与设置在支架上的转动支点旋转配合，L型杠杆垂直部的端部设有动力模块。本发明的有益效果是，实现微小力控制重型吊载力，解放人工触发带来的危险性和失败率，保证了人机工程学安全；具备两套独立触发释放能力，保证成功率；在海上可进行任意的拆装、组装，实现海上复杂恶劣环境下工作的顺利完成。
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公开(公告)号：CN107219529A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710420552.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 国家深海基地管理中心
CPC classification number: G01S15/8902 , G01S7/52001
Abstract: 本发明公开了一种高精度海底地形地貌图的获取方法及系统，该方法包括：读取导航数据，利用所述导航数据中的有效导航数据替换测深侧扫声纳的探测数据中的导航数据，得到重写后探测数据，对所述重写后探测数据进行剔除、校正和滤波处理，得到初级探测数据；对所述初级探测数据中的测深数据进行处理，得到处理后的测深数据；对所述初级探测数据中的侧扫数据进行处理，得到处理后的侧扫数据；利用所述处理后的测深数据和所述处理后的侧扫数据替换所述初级探测数据，得到最终探测数据；利用所述最终探测数据进行成图，得到海底地形地貌图。由本发明获得的海底地形地貌图与真实的海底地形地貌更接近，图像精度更高，并且成图速度较快。
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公开(公告)号：CN107044917A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710399942.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明涉及深海取样技术领域，尤其是一种万米级深海自主式底质探取装置。所述采样腔体呈竖直方向设置，其上、下方开口处分别设置上端盖和下端盖，上端盖与采样腔体的上端通过弹簧连接；所述声学释放器固定设置在主体框架内，声学释放器包括释放装置Ⅰ和释放装置Ⅱ，上端盖的固定端铰接于采样腔体，上端盖的自由端通过细缆绳与释放装置Ⅰ连接，主体框架的下方设有抛载配重块，抛载配重块通过挂钩与释放装置Ⅱ连接；所述下端盖包括旋转支架及封闭弹片，旋转支架的一端铰接于采样腔体的上端，旋转支架的另一端固定有封闭弹片，旋转支架通过细缆绳与释放装置Ⅰ连接。具备自主上浮能力，加载配重进行下潜，依靠重力冲击触底取样，制造简单，生产成本低、安装简便、效率高、安全可靠。
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