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公开(公告)号：CN111709086B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010520110.6
申请日：2020-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06T17/20 , G06F111/04
Abstract: 一种面向滑行艇的参数化建模方法，它涉及一种参数化建模方法，具体涉及一种面向滑行艇的参数化建模方法。本发明的目的是为了通过修改滑行艇的型值参数能够快速自动生成任意尺度比的滑行艇艇型，同时获得具有较好光顺性的滑行艇完整曲面。本发明的具体步骤为：第一步建立滑行艇的参数化模型，第二步基于均匀B样条曲线和型线约束条件对滑行艇的关键型线2D投影进行定义，第三步是获得型值点并利用贝塞尔曲线插值得到滑行艇的3D型线，第四步是利用均匀B样条曲线在3D型线间插入外凸型或内凹型曲线，第五步是定义滑行艇的各站面，第六步建立滑行艇各型线间的放样曲面。本发明属于计算机图形学技术领域。
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公开(公告)号：CN114879657A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210324060.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法，包括：(1)建立基于应力约束的通信拓扑；(2)建立期望队形并确定控制目标；(3)设计仿射编队的控制器；(4)验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性；本发明结合了仿射变换相关概念可以迅速的进行缩放、剪切和旋转等队形变换。同时，系统内的艇体自需要依赖感知交互和本艇的惯性信息即可在拒止环境下实现编队控制，并且有效降低了控制器的复杂程度，具备更低的计算量。
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公开(公告)号：CN110208572B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910553159.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01P5/20
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种适用于船模拖曳水池的流动可视化装置，包括铂丝、铜板、空心支架、滑轨、脉冲电源和水下高速摄像机。铂丝和铜板分别水平安装在空心支架的两侧，成多层分布形式。滑轨包括滑杆与导轨，导轨上开设定位孔与固定孔。导轨固定在拖车的支撑架上。滑杆下端与空心支架固连，空心支架采用绝缘的高强度材料。滑杆顶部开设两个电线出孔，电线两端分别与阴阳极和脉冲电源相连。本发明加工制作工艺简单，成本低，操作简便，且不会对水池的水质产生任何影响。本发明更改尺寸比例后，也可以适用于其他各类水池中的模型流场测试实验。
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公开(公告)号：CN111661234B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010450229.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/10 , B63H11/02 , B63H11/103 , B63G8/22
Abstract: 一种水中变结构多航态航行器，它涉及一种航行器。本发明为了解决现有的航行器存在水面水下作业能力受限的问题。本发明主艇体上方的流线型上层建筑，上层建筑两侧对称安装副艇体，副艇体下部铰接外连接桥，外连接桥外部边缘安装有锯齿，内部嵌套内连接桥，内连接桥下部安装浮筒组件，副艇体和外连接桥内部设置有展开和伸缩组件，所述主艇体内部设置浮态调节舱，结合展开和伸缩组件可实现中低海况高速航行、高海况低速稳定航行和极端恶劣海况半潜隐蔽航行三种航行状态的切换。本发明同时具备小水线面双体船的高速性、三体船高耐波性和半潜艇隐蔽性，可根据外界环境自动进行航态调节，并搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN113264148B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110692330.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有槽道假底和折叠水舱的排水量与船型可变三体船，包括主船体、舯前部的深V型单体船船体和舯后部的深V型双体船船体，深V型单体船船体和深V型双体船船体分别与主船体固连，且分别位于主船体的下方，在深V型双体船船体中间的槽道内设置有若干个能够升降的槽道假底，槽道内设置对应每个槽道假底均固设有升降装置，升降装置能够控制对应的槽道假底进行升降，所有槽道假底降下后所有槽道假底形成的型线与深V型单体船船体的型线光顺连接，构成最佳耐波性三体船船型；槽道假底上设置有可折叠密闭水舱，可折叠密闭水舱上设置有活塞式阀门。本发明实现了三体船在最佳快速性船型和最佳耐波性船型两种船型之间的转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111665846B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010589821.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
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公开(公告)号：CN114326756A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111049372.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提出一种考虑输入量化的自适应预设性能轨迹跟踪控制方法：所述方法包括搭建欠驱动水下航行器数学模型；建立动力学误差模型；预设性能误差转换；控制器设计；稳定性分析证明；本发明考虑未建模的水动力、洋流干扰以及量化输入的自适应预设性能轨迹跟踪控制问题，利用基于指定滤波的反步法和最小参数学习算法设计了一种控制算法，有效地避免了神经网络所导致的微分爆炸以及复杂计算的问题；为了使得跟踪误差具有预设性能的性质，应用映射函数将约束控制问题转化为无约束控制问题。本发明采用了磁滞量化器，极大程度上降低了数据传输的频率，有效地降低了量化误差。
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公开(公告)号：CN110398250B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910743186.2
申请日：2019-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇全局路径规划方法。主要步骤包括：(1)获取无人艇运动状态信息和环境感知信息；(2)建立感知环境模型；(3)采用K近邻学习算法对环境栅格进行危险度预测；(4)采用改进A*算法进行路径搜索。本发明针对水面无人艇在实际航行过程中的安全性要求，在建立路径规划环境模型时，采用K近邻算法对水面无人艇所处环境中的危险区域进行预测，同时，在采用A*算法进行路径搜索时，在其估价函数中引入安全代价，确保规划路径的安全性。
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公开(公告)号：CN113428329A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110776831.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍，水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成，舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力；本发明提供了一种具有低速稳定性、高效机动性的仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，它模拟了鱼类MPF推进模式，具有无噪声推进和产生较少尾涡的优点。
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公开(公告)号：CN111994248B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010891303.2
申请日：2020-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明属于波浪能的捕获与转化和转换技术领域，具体涉及一种横摇运动捕获推进装置及带有该装置的波浪能驱动无人艇。本发明的横摇运动捕获推进装置无额外能量损耗，有效利用了无人艇横摇运动的能量用于推进，增加了无人艇的续航性，实现了波浪能的高效利用，有效地延长了无人艇工作时间。本发明的横摇运动捕获推进装置利用波浪能，不需要消耗无人艇本身携带的能源，将无人艇本身携带的能源全部用于执行航行任务，波浪推进对海浪情况要求较小，理论上可适应全浪向海况。
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