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公开(公告)号：CN113443109A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110800620.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。
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公开(公告)号：CN113443105A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110799962.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体涉及一种声呐的防护装置。一种声呐监测机器人用防护装置，包括：主壳体，其两侧翻转式装配有密封板，且密封板与主壳体之间设置有可折叠的上浮囊；声呐头，其装配到主壳体的一端，用于监测环境；驱动组件，其装配到主壳体的另一端，用于驱动整个防护装置；本发明采用分段式结构，其中驱动组件中采用到两个驱动器，在位于装置尾端的一组驱动器发生损坏后，可利用到另一组驱动器，确保整个装置得以正常使用；在防护装置的中部设置防护组件，结合防护囊组进行使用后，通过对防护囊组进行充放气，可完成对整个防护板和连接板的调节处理，展开后的防护板和连接板呈圆环状，完成对防护装置外壁的防护处理。
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公开(公告)号：CN113371162A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110800592.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN113341402A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110809480.6
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体是一种声呐装置。一种声呐监测机器人用声呐装置，包括：罩体，其外表面设置有若干柔性屏，且柔性屏用于镜像显示监测环境，并在罩体的底端设置底座；顶盖，其盖装到罩体的顶端，且顶盖的底端安装有可转动的声呐发生器，该声呐发生器可安置到罩体的内腔；声呐发生器的外侧设置罩体，形成对声呐发生器的双层防护结构，同时罩体外侧的柔性屏能够实时显示监测环境，进一步提高整个装置的使用安全性；在罩体的上下两端装配顶盖和底罩，整个声呐装置采用分体式结构，底罩的使用可完成对罩体底端的封闭处理，在进行声呐监测处理的同时，利用底罩内的机械爪，还可对海底所需的样品进行抓取，增强该装置的功能性。
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公开(公告)号：CN111703559A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010578453.8
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110889844A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911201375.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k-means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN110208812A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910421354.6
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种半潜无人航行器海底三维地形探测装置及方法。包括由浮体和主船体构成的半潜无人航行器，在浮体上方安装有天线，主船体上安装有多波束声纳地形探测系统以及姿态传感器、声速剖面仪、惯性导航系统、主控计算机和电池，所述的多波束声纳地形探测系统包括处理分机、发射机、接收机、发射声基阵、接收声基阵和声纳主机。本发明通过携带多波束声纳地形探测系统的半潜无人航行器进行任务规划、扫描，根据声波来回所用的时间和波束的到达角与利用1PPS进行时间同步修正后的数据，计算获得水深值，生成海底三维地形图。本发明具有规避浪区、通信和定位不受影响、自稳性、隐蔽性优良以及测量范围大、测量速度快和测量效率高的特点。
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公开(公告)号：CN107990890A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN104778695B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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公开(公告)号：CN104778695A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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