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公开(公告)号：CN104539569A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510009773.0
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声通信领域，特别涉及到一种基于参量阵正交频分复用编码水声通信的方法。本发明包括：将发射端待传送的二进制数据映射成对应的复数序列；将序列为时间间隔进行数模转换；在接收端为时间间隔对接收信号进行采样并进行离散傅里叶变换；将调制后正交频分复用信号和载波信号作为参量阵发射的原频波；进行同步检测、串并转换、去循环检测正交频分复用解码过程即可获得信息。将广泛应用的OFDM通信体制与参量阵相结合的通信方案，能够实现较高通信速率并且可靠的水声通信，并且因为参量阵可以在小尺寸下获得高指向性窄波束。
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公开(公告)号：CN103901421A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410109042.9
申请日：2014-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于对角减载的水声阵列SMI-MVDR空间谱估计方法。声纳水平直线阵列接收信号，对阵列接收信号作自相关处理得到采样矩阵，通过对采样矩阵进行SVD奇异值分解得到采样矩阵的特征值，进一步算出最佳减载系数，将采样矩阵上乘以最佳减载系数，得到对角减载后的自相关矩阵，进一步进行SMI-MVDR波束形成得到空间谱估计的输出结果。本发明所述的空间谱估计方法能够有效的克服水声环境低信噪比和时变的特点，实现多目标的分辨并准确估计每个目标的方位角，在水声阵列信号处理中有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102724155A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210152305.5
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明提供的是一种基于分数傅里叶变换的高频域能量集中度同步方法。串接三个切普信号作为同步信号，并将所述同步信号在发射端发射；接收端接收发射的同步信号，并对接收的同步信号进行分数傅里叶变换，得到分数域幅度谱；检测所述分数域幅度谱上的三个峰值位置，与无时偏、无频偏的峰值位置进行比较，获得偏移差；根据所述偏移差计算系统的时偏和频偏；根据所述系统的时偏和频偏，调整系统时间窗位置和本地载波频率，实现同步。针对现代调频通信系统所采用的同步方法中，同步信号频域能量集中度低，影响系统同步精度的问题，提供了一种基于分数傅里叶变换的同步方法。适用于通信信号传输的同步。
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公开(公告)号：CN102223331A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110147128.7
申请日：2011-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/12
Abstract: 本发明提供的是一种正弦型非线性切普键控调制方法。根据已调信号带宽B、数据码元周期T，计算调制参数D；根据已调信号的中心频率fc、码元周期T和调制参数D生成两个已调信号波形样本s1(t)和s2(t)对应的频率变化函数f1(t)和f2(t)；根据频率变化函数f1(t)和f2(t)生成已调信号波形样本s1(t)和s2(t)；根据二进制数字调制的数据和已调波形样本间的映射准则，生成第i个信息码元对应的已调信号siT(t)；进而生成已调信号s(t)；经过数字-模拟转换器变成模拟已调信号。该种调制方法的两个已调波形样本为频率变化呈正弦型的非线性切普信号。由于已调信号相位连续、已调信号波形样本间的差异较小，正弦型非线性切普键控调制方法生成的已调信号具有极高的能量集中度，利于实现高频带利用率的数字通信。
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公开(公告)号：CN101795253A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010101315.7
申请日：2010-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/10
Abstract: 本发明提供的是一种频率驻留差分调频键控调制通信方法。根据系统要求的频带利用率η，计算调频系数α；根据已调信号的中心频率f0、信息传输速率fs和调频系数α，计算已调波形样本的上限频率(f0+αfs)和下限频率(f0-αfs)，并生成四个已调信号波形样本；计算四个已调信号波形样本在一个码元间隔内的相位变化量；根据双极性二进制数据，差分选取已调信号波形样本，并算siT(t)的初始相位φiT，生成第i码元的已调信号为siT(t)；经DA转换器生成模拟的已调信号。本发明提供了一种相位连续、频率平滑过度的数字调制通信方法，是一种新的带通型超窄带通信方法，该方案中已调信号能量主要集中在载波附近，频带利用率较高，在极窄的带宽内实现高速数据传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114564015B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210170540.9
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种拒止环境下的欠驱动无人艇分布式编队控制方法，包括：步骤1：建立欠驱动无人艇的编队模型；步骤2：设计纯方位角的欠驱动无人艇编队的控制器；步骤3：验证基于纯方位角的欠驱动无人艇编队控制策略的稳定性。本发明仅通过视觉和惯性传感器实现欠驱动无人艇的编队控制，避免使用通信网络和定位传感器，以实现拒止环境下的控制应用。
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公开(公告)号：CN114047744B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111050090.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法，包括：建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于运动学和动力学模型搭建基于采样通信的无人船编队协同控制器，并进行稳定分析；基于无人船编队协同控制器，设计自适应反步控制底层；基于自适应反步控制底层，设计跟踪控制子系统的运动学控制器；基于自适应反步控制底层，设计编队控制子系统的动力学控制器；根据Lyapunov稳定性定理，分析自适应反步控制底层的稳定性。该方法采用多个无人艇进行协作实现任务的分担，降低对单个机器人的性能要求，也可有效地克服单个无人艇运载能力不足问题，同时大大提高任务完成的可靠性，且具有更高的容错性、鲁棒性、适应性。
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公开(公告)号：CN110308719B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910436861.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，通过当前无人艇运动的状态信息、位置坐标信息，进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新；通过状态信息进行航向规划，计算当前目标点的视线角视线余角横侧偏差SE、视线补偿量并求得当前航向误差根据航向规划信息，进行航向控制，计算控制器输出力矩Np，根据规划航速和海况估算推进器推力Xp；对输出推力Xp、输出力矩Np进行推力分配，求得各推进器的执行信号，并控制推进器执行指令动作。本发明使得无人艇可以跟踪曲线路径，保证了路径跟踪的快速性以及稳定性，在风浪存在的条件下大大避免了侧漂的发生，实现了对航速较为准确的控制，对于无人艇的路径跟踪控制有重要的作用。
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公开(公告)号：CN113848887A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111050187.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明是一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法。进行欠驱动水面无人艇的建模，得到USV运动学模型；采用径向基函数神经网络来近似未建模的动力学函数，进行模型动力学转换；进行欠驱动动力学的模型转换，将USV跟踪误差系统扩展为三阶，以实现交叉跟踪动力学的相对度；转换USV集成鲁棒有限时间控制器，进行有限时间USV轨迹跟踪；进行稳定性分析。数值仿真结果表明，该控制器不仅具有良好的跟踪精度，而且具有良好的抗干扰能力。
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