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公开(公告)号：CN117922856A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410210277.0
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/60 , B64U60/00 , B64F3/02 , B64D47/00 , B64U101/26
Abstract: 本发明属于无人机巡检技术领域，具体是涉及一种空壁巡检机器人。包括：收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端连接地面电源和控制终端，另一端连接负压模块；负压模块包括机体，机体具有吸附腔；吸附腔内部设有支座，支座由外框架、内框架及多根连接架组成，外框架沿机体中心轴线对称设置负压风机，负压风机的输出端连接螺旋桨；内框架上设有电源模块，电源模块与负压风机和地面电源相连；支座采用铝合金结构，通过金属3D打印制造，机体采用碳纤维外壳。该负压模块通过线缆与地面电源和控制终端相连，能够实现长时间、稳定地进行作业，采用轻质材料强化关键结构，并利用金属3D打印技术制造支撑部件，有效地提高负压模块的操作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116905879A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310879938.4
申请日：2023-07-18
Applicant: 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E04H7/18 , E04B1/41 , E04B1/61 , E04B1/682 , E04B1/66 , E04B1/64 , E04G21/14 , E03B11/00 , E03F5/10 , E03F11/00
Abstract: 一种轻质装配式水池结构及装配方法，属于装配式水池技术领域。其包括底板、墙体、转角墙体、湿接缝、插销和插孔，墙体通过转角墙体组合成闭合的水池墙体结构，闭合的水池墙体结构安装于底板顶部，共同构成水池结构，墙体与转角墙体之间的相邻处通过湿接缝建立连接，墙体和转角墙体与底板之间的相邻处通过插销和插孔建立连接，本发明研发目的是为了解决现有技术中存在的预制构件种类多、接缝连接方式不完善、制造和装配难度高的问题，本发明提供一种装配标准化、模块化、接缝合理，生产和装配实施性强的装配式水池。
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公开(公告)号：CN115584677A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211267282.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 中交武汉港湾工程设计研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D2/04 , E01D19/12 , E01D21/00 , E01D101/26 , E01D101/30
Abstract: 一种钢‑混组合开口箱梁结构及其铺设方法，属于桥梁设计技术领域。本发明包括倒U形槽钢梁、轻质混凝土板和栓钉，倒U形槽钢梁顶部安装有栓钉，轻质混凝土板上加工有安装孔，轻质混凝土板安装在倒U形槽钢梁上，栓钉置于安装孔内，同时安装孔内浇注有高强混凝土。本发明研发目的是为了解决预制装配式混凝土梁建设成本过高、预制构件过重以预制装配式钢‑混凝土组合梁焊缝过多、钢箱梁桥面铺装易发生早期破坏、后期养护不便的技术问题，本发明大大降低预制装配式桥梁建设成本，倒U形槽钢辊压成型技术，大大减少箱梁焊接缝数量，进而大大降低了因焊接产生残余应力而造成的钢箱梁疲劳损伤发生几率，桥梁的安全性得到大大提高。
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公开(公告)号：CN115402439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123506.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及一种L形吸附式飞行机器人及其吸附方法，包括飞行平台和负压腔体，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体竖直设置与所述飞行平台形成L形结构，所述负压腔体为一侧敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面。控制装置控制飞行平台的飞行旋翼和涵道风机提供升力，使机器人飞行，负压腔体的吸附面贴近墙壁，涵道风机使负压腔体内形成负压，使机器人吸附墙壁，控制装置控制飞行平台远离墙壁一侧的飞行旋翼继续工作，保持升力，防止机器人侧翻。在遇到墙壁的平整度差，所述负压腔体与墙壁难以形成负压时，可以切换为飞行状态进行过渡，避免机器人掉落，从而进一步提升了机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN114537548A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210210277.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种吸附式飞行机器人；该飞行机器人包括负压腔体和设置于负压腔体内的飞行吸附动力装置、行走装置、控制装置和供电装置；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。行走装置用以机器人在作业面行走。
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公开(公告)号：CN116003056A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211665846.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 中交武汉港湾工程设计研究院有限公司
IPC: C04B28/04 , C04B14/06 , C04B18/02 , C04B16/06 , C04B14/46 , C04B38/08 , C04B111/40 , C04B111/20 , C04B111/22
Abstract: 本发明涉及一种装配式建筑用轻质高强高耐久性混凝土及其制备方法，属于轻质混凝土技术领域。为解决现有轻质混凝土无法兼顾自重与强度、耐久性的问题，本发明提供了一种装配式建筑用轻质高强高耐久性混凝土，组分包括水泥、水、细骨料、轻粗骨料、复合掺合料、减水剂、聚丙烯腈纤维和玄武岩纤维。本发明提供的轻质高强高耐久性混凝土的强度等级达到LC50～LC55，表观密度等级最低能达到1700kg/m3，在提高强度的同时降低了混凝土的自重，并进一步提高了轻质混凝土的耐久性，满足了装配式建筑对于轻质混凝土的要求。本发明轻质混凝土制备方法对于各项耐久性指标均有明显提升作用，且制备方法简便，易于推广。
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公开(公告)号：CN115974482A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211666670.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 中交武汉港湾工程设计研究院有限公司
IPC: C04B28/04 , C04B111/40
Abstract: 本发明涉及一种轻质高耐久性混凝土及其制备方法，属于轻质混凝土技术领域。为解决现有轻集料混凝土无法同时兼顾轻质和耐久性的问题，本发明提供了一种轻质高耐久性混凝土，组分包括水泥、水、细骨料、轻粗骨料、掺合料、减水剂、引气剂、聚丙烯腈纤维和玄武岩纤维。本发明通过添加玄武岩纤维和聚丙烯腈纤维，既提升了混凝土的强度，还抑制了裂纹的扩展，提高抗冲击性能，提高砂浆的粘结强度，提高抗裂性，减少混凝土干缩率，对混凝土抗渗、抗冻、抗碳化耐久性均有明显提升。本发明提供的轻质高耐久性混凝土适用于桥梁桥面铺装、台背填充、拱上填料及支挡结构墙背填充、市政综合管廊、给排水检查井等市政工程场景。
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公开(公告)号：CN220518583U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202321568678.0
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于封闭复杂环境的无人机，机架中心设置有主平台，主平台向外分别延伸设置有多个支架，支架上设置有附平台，控制器和中继装置设置在主平台上，动力装置设置在附平台上，笼式保护罩设置在机架外，并与支架连接，摄像头设置在笼式保护罩内用于采集图像信息。通过笼式保护罩对无人机内部进行保护，使无人机具有更好的抗变形能力，受到撞击时笼式保护罩能有效减少无人机所受的损害，同时通过中继装置进行无人机的信号收发，便于多台无人机之间的组网，以接力的方式，将数据从任意一个无人机传输到另外一个无人机，确保了图传和控制信号的稳定传输，提高了在封闭复杂环境的作业范围。
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公开(公告)号：CN220096657U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202321568406.0
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U20/30
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种便于平稳着陆的无人机笼式保护罩，包括机架、第一定形环、防护杆、第一固定连接块以及第二固定连接块，第一定形环设置在机架外，第一固定连接块设置在机架正上方，第二固定连接块设置在机架正下方，防护杆通过与第一定形环、第一固定连接块以及第二固定连接块进行连接实现弯曲，从而形成笼式保护罩，保护内部的无人机，具有更好的抗变形能力，能够在无人机受到撞击时减少无人机所受的损害。而且结构简单，安装方便，底部能形成较好的降落平台，便于飞行和起降，在减重的同时防护住无人机的周向各处。
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公开(公告)号：CN218877433U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222450257.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种新型吸附式飞行机器人，飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务，完美地应用了机器人具备的飞行和负压吸附两项功能。同时吸附式飞行机器人吸附之后，由于四组所述行走装置呈矩形分布，且相对应的两所述行走装置的转动轴在同一轴线上，通过差速实现转向精准，避免因行走轮速度不一致导致轮子打滑，而且路径的计算程序简单，使用更加简单方便。
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