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公开(公告)号：CN104260099B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410449830.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。
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公开(公告)号：CN105033779A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410442590.3
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B1/04
Abstract: 本发明公开了一种超声加工系统的动态跟踪匹配装置，包括主控芯片、一双绕组变压器，所述双绕组变压器的L1线圈的一端与超声输出端相连接，所述双绕组变压器的L1线圈的另一端与一个可调电感器的电感Lp并联连接，所述双绕组变压器的L2线圈的一端连接在一由两个三极管连接构成的复合三极管的其中一个发射极上并与所述主控芯片的引脚相连接，L2线圈的另一端与所述复合三极管另一个发射极相连接，所述复合三极管的基极与所述可调电感器的可调电感芯相连接，还包括一压电陶瓷器件PZT，所述压电陶瓷器件PZT与所述可调电感器的电感Ls串联连接，在所述电感Ls的两端还串接有电阻R1、R2；电阻R1、R2的连接点通过一运算放大器与所述主控芯片相连接。本发明结合频率跟踪算法，共同实现超声加工系统的动态匹配。
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公开(公告)号：CN104646775A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510059980.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
CPC classification number: B23H1/02
Abstract: 本发明提供了一种节能型电火花加工脉冲电源，包括全桥整流电路、半桥开关电路、LCL-T型谐振网络电路、同步整流电路和软开关脉冲放电电路，其中，所述全桥整流电路与所述半桥开关电路连接，所述半桥开关电路与所述LCL-T型谐振网络电路连接，所述LCL-T型谐振网络电路与所述同步整流电路连接，所述同步整流电路与所述软开关脉冲放电电路连接。本发明的有益效果是：将LCL-T拓扑结构应用于脉冲电源并设计软开关脉冲放电电路，实现了脉冲频率、占空比及输出电流连续可调且波动较小，满足了精加工的需求，提高了电源的平均能效，降低了电能损耗，因此具有重要的理论意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103986301A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206141.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机。本发明提供了一种高动态动磁式的直线旋转一体式二自由度电机，包括同轴安装的动子和定子，所述动子包括同轴安装的电机轴、前磁环和后磁环，所述前磁环、后磁环分别套设并固定在所述电机轴的外圆周侧面，所述定子包括同轴安装的前端盖、后端盖、磁轭、隔磁座、无刷电机定子模组、前音圈模组和后音圈模组。本发明的有益效果是：能够实现驱动动子同时作直线和旋转的复合运动或单独作直线或单独作旋转运动，动子无电刷无引流线，不会产生火花和折断引流线的问题，使用寿命长，少维护，旋转动子与直线动子一体化成一个动子，动子结构简单、紧凑，惯量小，动态性能优。
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公开(公告)号：CN103760816A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310749851.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及伺服系统轮廓控制方法，尤其涉及一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法。本发明提供了一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法，包括以下步骤：S1、建立XY运动平台动力学方程；S2、根据期望轨迹信息，基于密切圆逼近建立任务极坐标系，并计算相应的坐标变换关系；S3、将笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为任务极坐标下的误差动力学方程；S4、设计基于前馈补偿的反馈比例-微分（PD）控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明的有益效果是：基于任务极坐标系的解耦轮廓控制方法能够大幅度降低高速大曲率轮廓加工过程中的轮廓误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103418865A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310386980.9
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种超声调制静电感应驱动的微细电火花加工装置，包括主控单元、机床本体和电源，机床本体上设有工作台和Z轴升降进给机构，Z轴升降进给机构上设有金属片，所述工作台上设有超声振动及检测装置，所述超声振动及检测装置上设有工件夹具，所述金属片、工件夹具、电源串联，所述超声振动及检测装置、电源分别与所述主控单元连接。本发明的有益效果是：通过电源分别对金属片与工件夹具上的工件施加电压，使得金属片与工件夹具上的工件因带异性电荷而具有吸引力，在该吸引力的作用下，金属片弯曲变形，使得金属片朝向工件夹具上的工件移动，实现微细进给，并且可通过超声振动及检测装置来改善排屑，有利于实现高精密微细电火花加工。
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公开(公告)号：CN103394778A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310318705.3
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
Abstract: 为了提高微细电火花加工精度，达到最佳的加工效果，本发明提出了一种超声振动调制双向窄脉宽微能脉冲电源，其主体部分包括脉冲电源和超声振动系统。超声振动系统带动工具电极或工件进行超声振动。工具电极或工件超声振动的频率和脉冲电源斩波的频率是一样的，由主控制单元输出一组相同的信号控制，为超声振动与脉冲放电有机结合进行放电加工提供了前提基础。本发明利用超声振动调制产生双向窄脉宽脉冲，获得能够进行放电的单个微能脉冲，并拉伸放电通道，有效排屑，以及进行快速消电离处理，改善间隙放电条件，提高加工速度和加工精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103302370A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310224983.2
申请日：2013-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种微细电火花线切割恒张力走丝控制装置，包括机架、运动控制卡和工控机，所述机架连接有沿电极丝走丝的先后次序布置的储丝筒夹紧装置、张力轮、张力传感器、导向器和拉丝轮，其中，所述张力轮连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机连接有第一驱动器，所述拉丝轮连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接有第二驱动器，所述第一驱动器、第二驱动器分别与所述运动控制卡连接，所述运动控制卡、张力传感器分别与所述工控机连接。本发明还提供了一种微细电火花线切割恒张力走丝控制方法。本发明的有益效果是：较好的减少了张力测量误差，提高了张力控制精度，最终提高加工精度。
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公开(公告)号：CN101698300B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910309684.2
申请日：2009-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，驱动装置与支链相连；支链的两端分别转动连接于基座和动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；支链与基座之间的转动连接为转动副连接；支链与动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本发明的支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置。有益效果是：克服并联机构工作空间小的缺陷，具有极大的环形工作空间，动平台的分层设计使得末端执行器能灵活地实现整周的连续回转；支链的主动臂紧凑设置，简化了基座的设计，减少了安装所需空间；驱动装置安装在基座上，有利于减轻运动部件的质量，提高机构的整体性能。
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公开(公告)号：CN101708609A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910109792.5
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种空间三自由度纯平动并联机器人，其包括一定平台、一动平台以及分别连接在所属定平台和动平台的三条运动子链，每个运动子链包括滑块以及多个连杆，所述的滑块相对于定平台平动，所述的连杆长度相等，并且相互平行，构成了一个平行四边形复合铰链，所述的连杆的两端分别与滑块以及动平台连接。本发明的空间三自由度纯平动并联机器人提供一个各向同性的机构，具有运动学、动力学性能好的优点，其结构简单，运动子链的运动副数目少，重复部件多，降低了制造和控制成本，而且工作空间规则，近似于一个长方体，改善了一般并联机构工作空间不规则的缺陷。
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