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公开(公告)号：CN111999742A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010677273.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于单量估计的Gm-APD激光雷达透雾成像重构方法。步骤1：确定雾天成像回波组成及其分布，所述雾天成像为雾天激光雷达接收到的光子；步骤2：根据步骤1的雾天成像回波组成及其分布，得到Gm-APD激光雷达的后向散射分布模型；步骤3：基于衰减系数计算公式或能见度经验公式，对步骤2得到的后向散射分布模型中的衰减系数μ进行测量计算；步骤4：将计算得到的衰减系数μ代入步骤2的后向散射分布模型中，并将代入衰减系数μ的后向散射分布模型进行极大似然估计，得到碰撞次数k的估计值；步骤5：通过步骤4得到目标距离值R；步骤6：对所有像元进行遍历计算，最终得到抑制雾的后向散射后的重构三维距离像Rxy。有效提升了雾中目标的恢复准确度。
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公开(公告)号：CN109507656B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811353451.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/484 , G01S7/486 , G01S17/894
Abstract: 适用于单光子激光成像雷达的自适应控制的收发光学系统，属于单光子激光成像雷达技术应用领域。本发明解决了现有Gm‑APD受固有回波动态范围大及自身环境适应性较差限制激光成像性能稳定性的问题。本发明的可变光阑设置在接收光学系统上，发射光学系统固定安装在接收光学系统上，接收光学系统的光轴与发射光学系统的光轴平行，光阑电机与可变光阑建立驱动连接，变焦电机与发射光学系统的变焦镜片建立驱动连接，Gm‑APD探测器与接收光学系统建立固定安装。本发明的变焦发射系统，能够自主调整发射光斑功率密度，缓解大动态范围引发的增益饱和等问题；可变光阑接收系统，能够自主调整接收光学口径，抑制背景光、目标杂光等噪声，实现最优信噪比接收。
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公开(公告)号：CN111427141A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010215160.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于多棱镜组件的均光照明光学系统。所述系统包括：耦合光学系统、微镜器件光学系统、多棱镜组件、多个光源系统、光源及其光源系统和微镜器件，所述微镜器件光学系统还包括投影光学系统；所述光源光源及其光源系统出射端照射多棱镜组件入射端，所述多个光源系统出射端照射所述多棱镜组件的入射端，所述多棱镜组件出射端照射微镜器件光学系统的入射端，所述微镜器件光学系统出射端照射耦合光学系统的入射端。本发明可用于实现微反射镜阵列器件投影行业，和微反射镜阵列器件的诸如3D打印、光谱仪等行业。可以实现投影光源的均匀性及光能利用率要求，微反射镜阵列器件投影系统或模拟器系统的最佳投影像质及光源最大光能利用率。
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公开(公告)号：CN111314681A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010125372.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N9/31
Abstract: 本发明公开了一种基于自相关信号触发的光电成像系统与动态模拟器的同步控制方法。取视频原始时钟信号Rxx(τ)，将Rxx(τ)作为触发信号，接入模拟器同步控制器，同步控制器将该触发信号Rxx(τ)平移给总控系统，同时同步控制器使用该信号Rxx(τ)触发视频图像驱动器；总控系统通过该信号Rxx(τ)触发视景显示系统的图形工作站，启动视景图像，并传输给视频图像驱动器；同步控制器同步信号Rxx(τ)，图形工作站同步信号Rxx(τ)，使视频图像驱动器进行工作，驱动微镜阵列光图像转换器将图形工作站的数字视频信号转换为光信号，供被测系统观测。被测系统自身帧频信号触发动态目标模拟器以实现长时间测试、仿真的需求。
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公开(公告)号：CN110533726A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910802065.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种激光雷达场景三维姿态点法向量估计修正方法，所述方法包括步骤一：利用局部平面拟合的方法求得点云中各点的点法向量ni，计算出点法向量的质心 并求得所有ni与的夹角θi；步骤二：根据点云中点法向量与质心向量之间夹角的分布，在夹角直方图中选出频次f大于阈值λ的夹角区间，选定区间的数量即为聚簇数量k；步骤三：初步选取代表法向量；步骤四：选取待拟合的点集对代表法向量进行修正；步骤五：采用随机抽样一致算法得到最优拟合平面，计算最终代表法向量。本发明针对真实场景距离像，通过随机抽样一致算法对聚类中的点法向量进行筛选，修正了代表法向量的偏差，获取最优代表法向量，三维姿态估计更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110501687A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910790771.8
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种Gm-APD激光雷达目标有效探测的自适应光学口径调控方法，属于雷达探测领域。采用二分法对有效接收口径粗调，实现了对目标有无的判断；基于Poisson触发概率模型获取最大目标触发概率，并以目标最大触发概率对应的激光雷达系统接收口径为最优接收口径；根据实际接收系统中孔径光阑与有效接收口径的关系函数、光阑电机步进次数与口径光阑半径的关系函数，实现最优孔径光阑半径及电机步进次数计算，上位机控制电机步进次数实现最优接收口径自适应调节，无需人为参与，可实现白昼高噪声背景条件下的目标探测概率最大化。
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公开(公告)号：CN107479048A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710751690.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/481
CPC classification number: G01S7/4816
Abstract: InGaAs材料MSM结构光电混频探测器，涉及非扫描激光四维成像雷达领域，为了满足FM/CW体制的InGaAs材料MSM结构探测器的需求。本发明所包括的像元采用64×64阵列式排布，每个像元包括衬底、缓冲层、吸收层、缓变层、势垒增强层和叉指电极；衬底上依次设置缓冲层、吸收层、缓变层、势垒增强层和叉指电极，吸收层的材料为InGaAs；每个像元的长和宽均为60μm。本发明适用于光电混频探测。
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公开(公告)号：CN101930074A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010300914.1
申请日：2010-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 一种基于激光成像的海浪微尺度波探测装置，它涉及非声探潜领域。它解决了现有微波探测海表面波间接探潜探测精度低的问题，本发明包括激光发射机、光学系统、随动系统、条纹管探测系统、信号处理系统、分束镜、第一反射镜、第二反射镜和第三反射镜，激光发射机输出光信号至分束镜，分束镜输出一路光信号经第一反射镜输入至条纹管探测系统的一个信号输入端，分束镜还输出另一路光信号至光学系统，光学系统输出光信号至随动系统，随动系统接收回波信号后输出至光学系统，光学系统输出光信号第二反射镜和第三反射镜输入至条纹管探测系统的另一个信号输入端，条纹管探测系统输出数据至信号处理系统。本发明适用于海平面下潜艇探测。
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公开(公告)号：CN101923161A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010266335.X
申请日：2010-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 共光学系统共探测器的微光被动与激光主动复合成像的探测装置和方法，涉及成像雷达探测装置领域。解决了现有的主被动复合成像装置集成度不高、信息融合复杂以及融合度不高的问题，所述装置的光学系统出射的光能够聚焦到条纹管探测器的光电阴极上，再由耦合透镜接收条纹管探测器的荧光屏发出的光，由CCD相机拍摄。所述方法，它是基于共光学系统共探测器的微光被动与激光主动复合成像的探测装置实现的，一、激光器不发光，获得目标的微光被动像；二、激光器发射激光，获得目标的激光主动四维像；三、将目标的微光被动像和激光主动四维像复合，获取共光学系统共探测器的信息融合图像。本发明适用于微光被动与激光主动复合成像领域。
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公开(公告)号：CN116385846A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310266224.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/26 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G01S17/89
Abstract: 基于深度学习的Gm‑APD激光雷达数据增强方法和系统，涉及激光成像雷达的数据增强领域。本发明解决了现有的数据增强方法仅能针对单一类型的数据增强，无法实现数据的成对增强的问题。所述方法采用强化生成对抗网络和Pix2Pix网络相结合，包括：将CBAM注意力模块添加至传统生成对抗网络，训练添加后的生成对抗网络，得到强化生成对抗网络；根据所述强化生成对抗网络生成增强强度像；采用成对的强度像和距离像训练Pix2Pix网络生成Pix2Pix网络优化模型；将所述增强强度像输入到所述Pix2Pix网络优化模型中，获取与所述增强强度像对应的增强距离像。本发明适用于动态车辆检测领域。
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