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公开(公告)号：CN116040640B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310144158.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种合成MAB相陶瓷粉末的方法，涉及一种合成陶瓷粉末的方法。为了解决现有的MAB相粉体材料的制备方法存在效率低、能耗大、工艺复杂、成本高的问题。方法按照以下步骤进行：按照MAB相陶瓷的通式称取M元素粉末、A元素粉末以及硼粉为原料，将原料均匀混合得到原料粉末；将原料粉末装入石墨舟中，将石墨舟放入密闭压力容器内，通入惰性气体，最后点火使原料粉末发生自蔓延反应，得到疏松状MAB相陶瓷，冷却后依次进行粉碎、过筛、干燥。综合上述分析，本发明采用自蔓延高温合成MAB相材料的优良性能，具有生产工艺简单、时间短、耗能少、成本低等突出优点，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN113076634B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110311865.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多机协同无源定位方法、装置及系统，多机协同无源定位方法包括：分别确定各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标；获取主机对待定位目标的视线角，及各辅机对待定位目标的视线角；根据各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标，各辅机对待定位目标的视线角，以及主机对待定位目标的视线角，分别确定各辅机对应的待定位目标的状态初始值；将所有辅机对应的待定位目标的状态初始值进行融合，得到待定位目标的定位结果。相比绝对坐标系下载机无法获得自身较高精度的绝对坐标这一缺陷，本发明通过建立载机坐标系，利用协同的载机的相对位置求取目标的相对状态信息，具有较高的定位精度，具有较高的抗干扰能力和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN115480587A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211067402.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于人工势场算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。提出一种单纯施加法向控制力的三维人工势场算法，来实现多智能体集群避障任务，使得智能体集群能够在行进过程中躲避障碍物，成功到达目标点。S1.明确初始信息，包括地图信息和智能体初始信息；S2.设计人工势场函数；S3.利用坐标转换，设计单纯施加法向控制力的人工势场算法；S4.增加一个速度负反馈。本发明的虚拟中心引力势场和智能体斥力势场的方法实现了多智能体集群的距离约束控制；单纯施加法向控制力的人工势场算法实现了缺少速度切向方向控制力的智能体的避障问题的解决；控制力中增加附加系数的方法解决了特殊情况下人工势场算法失效的问题。
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公开(公告)号：CN106114920B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610452497.X
申请日：2016-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构，以解决现有吊索式微重力模拟张力控制缓冲机构存在负载重量不可调及弱阻尼特性的问题。驱动轴驱动驱动部件，绕线轮固装在驱动轴上，摆臂底轮安装在被动轴上，摆轮安装在摆轮轴上，前摆杆与后摆杆通过连接元件连接，绳轮固装在上支座上，阻尼铝板设置在两个磁铁之间，每个导轨上滑动连接两个滑块，螺母与丝杠螺纹连接，螺母和四个滑块均与弹簧底座固接，弹簧装置的一端与弹簧底座铰接、另一端与钢丝绳固接，钢丝绳的另一端绕过绳轮固连在钢丝固定轮上，吊索的一端缠绕在绕线轮上、另一端绕过摆臂底轮和摆轮与工件相连接。本发明用于在地面环境下模拟空间机构的工作情况和各项技术指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103823383B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410090315.X
申请日：2014-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种研究控制律用的二自由度直升机模拟器，它涉及一种直升机模拟器，以解决现有用于研究控制律用的直升机模拟器存在控制信号带宽偏低、系统出现延时、安全性差、维护不方便以及占用空间较大的问题，它包括底座、立管、齿轮、立轴、桶形支撑座、第一码盘、摆杆、第二码盘、空心轴和两个电动机；立管固定在底座上，立管的上端固装有桶形支撑座，立管内安装有第二码盘，第二码盘的输出轴安装有齿轮，齿轮与立轴上加工的轮齿啮合，桶形支撑座的一侧安装有第一码盘，第一码盘的输出轴与空心轴的一端转动连接，摆杆穿过空心轴且二者可拆卸连接，摆杆的两端各安装有一个电动机。本发明用于研究控制律及检验系统辨识算法。
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公开(公告)号：CN104803015B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510231852.6
申请日：2015-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 大扬程气浮高精度重力卸荷装置，它属于地面微重力模拟实验平台的航空宇航技术领域。它是为了解决现有微重力及低重力模拟设备技术存在不足的问题。它的码盘式小功率电动机、码盘式大功率电动机、单边气浮常闭离合器、第三滑轮、减速器和制动器都安装在底座上，码盘式小功率电动机的输出转轴通过小量程扭矩传感器与大直径卷筒的左侧轴同轴传动连接；码盘式大功率电动机的输出转轴通过减速器、大量程扭矩传感器、单边气浮常闭离合器与小直径卷筒的右侧轴传动连接；第一吊索绳在切线出大直径卷筒的绳槽后进入第一滑轮的滑轮槽内。本发明的结构紧凑，由于引入了多种气浮设备，减小了系统部件运动的阻尼，消除了部件振动的影响，精度高，可靠性强。
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公开(公告)号：CN105173127A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510475146.6
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于悬吊与气悬浮组合的六自由度零重力模拟系统，本发明属于地面微重力模拟实验平台的航空宇航技术领域。它的大直径卷筒另一端的轴和小直径卷筒另一端的轴通过第二组气浮轴承转动安装在底座上，扭矩传感器的另一端和大扭矩传感器的另一端都通过离合器、制动器与小直径卷筒的转轴传动连接，气浮导轨垂直安装在底座，第一吊索绳切线出大直径卷筒后通过滑轮变向垂直吊接待测工件平台；待测工件水平设置在球形气浮轴承的上端面上，球形气浮轴承的下端面设置在待测工件平台上，气罐为球形气浮轴承供气使其悬浮。本发明结构紧凑，克服了一般气浮式微重力设备无法进行垂直方向自由度模拟的缺点，也增加了悬吊式微重力设备在三旋转自由度上的模拟。
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公开(公告)号：CN105158399A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510706079.4
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种水环境中苯并三唑类化合物的检测方法，本发明涉及水环境中苯并三唑类化合物的检测方法。本发明的目的是为了解决现有检测方法难以准确定量、处理步骤繁琐的问题而提出的一种水环境中苯并三唑类化合物的检测方法。(1)水样采集(2)预处理(3)检测分析(4)标准曲线的绘制，以内标法进行定量测定(5)样品检测限及回收率的测定。本发明应用于环境样品检测领域。
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公开(公告)号：CN103823383A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410090315.X
申请日：2014-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种研究控制律用的二自由度直升机模拟器，它涉及一种直升机模拟器，以解决现有用于研究控制律用的直升机模拟器存在控制信号带宽偏低、系统出现延时、安全性差、维护不方便以及占用空间较大的问题，它包括底座、立管、齿轮、立轴、桶形支撑座、第一码盘、摆杆、第二码盘、空心轴和两个电动机；立管固定在底座上，立管的上端固装有桶形支撑座，立管内安装有第二码盘，第二码盘的输出轴安装有齿轮，齿轮与立轴上加工的轮齿啮合，桶形支撑座的一侧安装有第一码盘，第一码盘的输出轴与空心轴的一端转动连接，摆杆穿过空心轴且二者可拆卸连接，摆杆的两端各安装有一个电动机。本发明用于研究控制律及检验系统辨识算法。
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