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公开(公告)号：CN103658899A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310648319.0
申请日：2013-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 亿铖达焊锡制造(昆山)有限公司 , 深圳市亿铖达工业有限公司 , 东莞市亿铖达焊锡制造有限公司
CPC classification number: B23K1/012 , B23K1/20 , B23K1/206 , B23K35/262 , B23K2101/36 , H01L21/4825 , H01L24/81 , H01L2224/81359
Abstract: 本发明提供一种单一取向Cu6Sn5金属间化合物微互连焊点结构的制备及应用方法，包括以下几个步骤：步骤A:采用电镀工艺在晶圆上阵列出Cu焊盘；步骤B:在所述Cu焊盘上制备的钎料，制成凸台；步骤C:对制备得到的凸台进行热风重熔30s-120s；步骤D:将步骤C得到的芯片进行固相老化处理；步骤E:将步骤D制备的焊点凸台放置于盐酸中，再用超声振荡，清洗，烘干，即得具有择优取向的Cu6Sn5焊盘；步骤F:将步骤E制备的焊点凸台倒置于倒扣于对应的电路板Cu金属层上，经回流焊工艺即可得到单一取向Cu6Sn5金属间化合物微互连焊点结构。本发明中的单一取向Cu6Sn5金属间化合物微互连焊点结构应用于较大尺度的二级封装中的在适当的工艺条件下，可以获得均一稳定的焊点结构。
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公开(公告)号：CN103471464A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455726.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F3/04
Abstract: 无人机多路输出火控板及其通道设定方法和火箭发射方法，涉及一种多路输出火控板。为了解决为了解决目前不能在无人机上进行多路作业的问题。它的每个火箭电子引信分别通过m个MOSFET管与单片机系统相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统相应的指令输出端连接；单片机系统的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源同时为m个MOSFET管3提供工作电电源；它采用窄占空比PWM作为信号输入，经由单片机给出发射指令，驱动MOSFET管给相应通道的外设加电，从而实现无人机的火箭发射作业。它用于无人直升机的机载火箭发射、高空投送。
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公开(公告)号：CN103336475A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310279415.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 无人机监视镜头多路选择器，属于无人机监视领域，本发明为解决现有无人机监视镜头切换时存在的问题。本发明包括单片机、遥控信号接收端口、m个光耦继电器、m个镜头连接端口、视频无线信号交互端口、红色状态灯LED1和绿色状态灯LED2，遥控信号接收端口的遥控信号输出端与单片机的遥控信号输入端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与单片机的一个镜头切换指令传输端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与视频无线信号交互端口的视频传输端相连；单片机的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED1的初能端相连，单片机的绿灯状态指令输出端与绿色状态灯LED2的初能端相连。
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公开(公告)号：CN103273217A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310207421.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 深圳市亿铖达工业有限公司
Abstract: 本发明提供一种局部强化的高可靠性钎料及其制备方法，包括以下几个步骤：步骤A:称取无铅钎料SnAgCu0307和欲添加金属置于陶瓷坩埚中；步骤B:称取氯化钾和氯化锂盐，将两种盐混合覆盖在之前的钎料上面；步骤C:将坩埚加热，加热过程中进行氮气保护，当盐开始熔化处于固液共存态时用搅拌，使盐熔化充分完全覆盖底部钎料；步骤D:继续加热，使金属熔化并与液态钎料互溶，再保温并搅拌均匀;步骤E:停止加热把坩埚置于水中使其快冷至室温，去掉上层的盐，得到含有金属元素铝的钎料。本发明提高了低银钎料焊接的可靠性，尤其是耐热疲劳性能，更有利于其在工业生产上的推广应用。
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公开(公告)号：CN102305608B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110123368.3
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其包括以下步骤：步骤a：搭建基于交汇测量原理的双经纬仪空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e：利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。本发明的整套方法的原理简单、计算量小、避免了复杂的数学关系推导，容易实现，具有较高的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102305608A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110123368.3
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其包括以下步骤：步骤a：搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e：利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。本发明的整套方法的原理简单、计算量小、避免了复杂的数学关系推导，容易实现，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN101330273B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810064837.7
申请日：2008-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有功电流分量的通用变频器自动提升转矩的方法，涉及变频器控制技术，它为了克服对通用变频器起动转矩，低频带负载能力的方法存在计算复杂、定子磁路易饱和进而导致过补偿的缺点而提出的，它通过下述步骤实现：根据当前运行频率，得到参考输出电压E1*和电压矢+量旋转角θ1；根据电压矢量旋转角θ1和采样得到的逆变器输出电流iU和iW获得有功电流id，进而得到电压幅值补偿量Vb；SVPWM信号发生器根据所述参考输出电压E1*和电压幅值补偿量Vb相叠加得到的调整电压生成调制信号控制变频器。它的有益效果在于能根据负载的轻重自动地调节电压幅值补偿量的大小，达到自动提升转矩的目的，能明显改善通用变频器控制的感应电机的低速带载性能。广泛适应于现有通用变频器控制。
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公开(公告)号：CN101797752A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010148732.7
申请日：2010-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿人机器人一体化关节驱动器，涉及机器人关节驱动控制系统。解决了现有的关节驱动器体积大、重量沉、功率密度不好控制的问题，它包括功率板、控制板和驱动控制电源，功率板包括直流-直流变换器、三相逆变桥电路、母线电压检测电路、驱动/过流保护电路、电流检测电路和驱动控制接口电路，所述控制板包括控制器、码盘处理模块、SCI接口电路、CAN接口电路和电源接口电路，采用DSP控制芯片，实现交流伺服电机的运动控制功能，根据采样得到的电机电流以及转子位置信息，输出驱动控制信号，实现和上位机的通讯，通过上位机来实现集中监控管理。适用于要求体积小、重量轻、功率密度高的机器人关节驱动控制领域。
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公开(公告)号：CN101425777B
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200810209654.X
申请日：2008-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P27/04
Abstract: 开环无速度传感器电压定向变频控制器。本发明涉及一种感应电机控制技术，它克服了传统恒压频比控制在低速运行时，由于受到定子电阻压降、转差频率和死区等因素的影响，电机带负载能力差以及轻载振荡的问题。它由以下单元组成：电流传感器、矢量坐标变换单元、PI调节器、电压提升量计算单元、滑差频率计算单元、频率相加器、一号运算单元、二号运算单元、三号运算单元、四号运算单元、五号运算单元、六号运算单元和SVPWM单元，通过引入PI调节器对无功电流进行控制，有效抑制了感应电机轻载振荡的问题；根据有功电流和电机定子电阻的乘积作为带载时的电压提升，明显提高了电机的带负载能力，电机的低速性能得到了很大的提高。
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公开(公告)号：CN101315550B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064834.3
申请日：2008-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G05D3/20
Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
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