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公开(公告)号：CN101424592B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810209652.0
申请日：2008-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 车轮测试土槽的犁松平整机构，本发明涉及一种犁松平整机构。本发明为解决现有测试土槽采用人工方式，效率较低，土壤状态的一致性难以保证的问题。第一电机与传动机构固装在土槽支架的下端，主动转轴的两端装在传动机构一侧的两个第一支座内，从动转轴的两端装在另一侧的两个第一支座内，两个横向移动机构设置在土槽支架纵向的两侧，纵向移动机构设置在土槽支架的内部空间且两端分别与横向移动机构连接，移动齿架设置在纵向移动机构的下端，两个行程开关分别固装在土槽支架横向两端的支架上，两个刮板相对设置在纵向移动机构的两侧。本发明能够取代人工操作，实现在一次往复工作过程中自动犁松并平整土壤两次，提高了工作效率，土壤状态的一致性得以保证。
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公开(公告)号：CN101545524A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071899.5
申请日：2009-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
CPC classification number: F16H1/2818
Abstract: 行星谐波复合齿轮减速器，它涉及一种减速器。针对现有杯型谐波减速器存在减速比小、轴向尺寸大、体积大、质量大等问题。太阳轮与至少两根行星齿轮轴啮合并置于椭圆形凸轮的椭圆形内齿圈中，至少两根行星齿轮轴与椭圆形凸轮的椭圆形内齿圈啮合组成一级行星减速轮系，椭圆形凸轮装在柔性滚珠轴承内，由一级行星减速轮系和柔性滚珠轴承组成波发生器，柔性滚珠轴承装在柔性齿轮内，柔性齿轮装在刚性内齿圈内，柔性齿轮在波发生器的作用下与刚性内齿圈啮合，装在系杆轴孔内的行星齿轮轴上装有滚动轴承。本发明具有减速比大、轴向尺寸小、体积小、质量小等优点，特别适合在航空航天探测器、各种仪器仪表、精密机器人的驱动单元等领域中应用。
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公开(公告)号：CN100478212C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710072097.7
申请日：2007-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构。它涉及一种悬架式车载机构。针对八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构车轮个数多、质量大、功率消耗大、控制难度大问题。本发明由主车体(30)、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置(40)组成；差动装置(40)设置在主车体(30)的内部；四轮独立悬架机构的两个单侧两轮独立悬架机构(50)或六轮独立悬架机构的两个单侧三轮独立悬架机构(60)分别设置在主车体(30)的左右两侧，差动装置(40)与两个单侧两轮独立悬架机构(50)或两个单侧三轮独立悬架机构(60)固接。本发明具有车轮个数少、质量小、功率消耗小、控制难度小的优点，可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变几何尺寸作为车辆在复杂地形移动的车载移动机构或玩具车。
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公开(公告)号：CN100458396C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200610151147.6
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013 , G01B5/00 , G01L3/00 , G01L1/00
Abstract: 行星探测机器人车的车轮运动性能的多功能测试装置，它涉及一种车轮运动性能的测试装置。现有行星探测机器人车的车轮运动性能测试装置只能测试其滚动运动特性，不能同时测试其转向运动特性。本发明的实验土槽(2)与测试台架(1)固接，测试台架(1)上装有拖拽机构(4)和第一带轮(14)，拖拽机构(4)上装有通过同步带(11)与第一带轮(14)连接的第二带轮(16)，同步带(11)与水平移动机构(7)之间固接有连接板(13)，水平移动机构(7)与垂直移动机构(8)动联接，位移传感器(9)与垂直移动机构(8)和水平移动机构(7)连接，垂直移动机构(8)通过转向驱动机构(6)与前进驱动机构(5)连接。本发明既能测试车轮滚动运动的沉陷量、挂钩牵引力、驱动转矩；又能测量车轮转向的沉陷量、转向力矩和侧向力。
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公开(公告)号：CN100372702C
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610009966.7
申请日：2006-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。针对现有八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，存在受力不均匀，平衡性差，整体稳定性差问题。本发明的差动装置(40)固设在主车体(30)的内部，差动装置(40)由第一锥齿轮(40-1)、第二锥齿轮(40-2)、第三锥齿轮(40-3)、第四锥齿轮(40-4)、壳体(40-5)、第一伸出轴(40-6)和第二伸出轴(40-7)、第一短轴(40-8)和第二短轴(40-9)组成；固装在第一伸出轴(40-6)上的第一锥齿轮(40-1)和固装在第二伸出轴(40-7)上的第二锥齿轮(40-2)分别与固装在第一短轴(40-8)上的第三锥齿轮(40-3)和固装在第二短轴(40-9)上的第四锥齿轮(40-4)相啮合，第一伸出轴(40-6)和第二伸出轴(40-7)与两个单侧独立悬架机构(20)相连接。本发明具有整体协调性好和稳定性好，自适应地形变化能力强，越障性能好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1302958C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410043801.2
申请日：2004-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 八轮对称悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。本发明两个单侧独立悬架机构(20)设置在主车体(30)的左右两侧，副摇臂(5)的前侧下端与中前轮(2)铰接，副摇臂(5)的后侧下端与中后轮(3)铰接，前主摇臂(8)的前端与前轮(1)铰接，前主摇臂(8)的后端与副摇臂(5)的前侧铰接，后主摇臂(7)的前端与副摇臂(5)的后侧铰接，后主摇臂(7)的后端与后轮(4)铰接。本发明轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体通过铰接方式装在两对主摇臂上，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。在崎岖地形移动过程中，八轮自适应地形变化，越障性能良好。主车体由两横轴支撑，强度高，且移动过程中姿态平稳。
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公开(公告)号：CN1480301A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN03111603.5
申请日：2003-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本实用新型涉及一种X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法，能够实现实时判定X射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构位置关系的同步跟踪。技术方案：管外设置有图像采集与处理系统，由图像增强器、CCD、图像采集卡、图像处理计算机、驱动器组成；管内基准铅丝固定在X射线源的照射窗口上，当X射线源照射焊缝时，其图像信号经由CCD和图像采集卡进行采集，并传送到图像处理计算机，图像处理计算机通过计算屏幕上基准铅丝图像偏离屏幕中心的距离，判断管内旋转机构的旋转角度，从而计算机给出管外旋转机构传动系统的输入量，该输入量通过驱动器驱动电机旋转，实现管内外旋转机构的同步跟踪。
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公开(公告)号：CN119784616A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411838654.1
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/60 , G06T5/70 , G06T5/90 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种带有小波变换和融合注意力机制的水下图像增强方法，本发明获取水下图像数据，分析所述图像数据的显性特征信息并计算特征提取表征参数，以设置标签，构建水下图像增强网络，生成器接收图像数据后生成输出图像，判别器获取生成器的输出图像，基于所述标签判定是否调整矩阵网格数量，以输出对应矩阵网格数量的矩阵，对所述输出图像的局部区域进行判定，确定水下图像增强网络的构建状态，利用训练集的水下图像通过复合损失函数对所述水下图像增强网络进行训练直至收敛。本发明通过利用生成器和判别器构建水下图像增强网络，对退化的水下图像进行增强，提高了图像质量和水下细节的还原度。
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公开(公告)号：CN119596943A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411751354.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及水下焊接机器人技术领域，尤其涉及一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，包括：用以根据焊缝评估值确定下放点数量，并根据洋流影响值确定下放点设置方式的下放设置单元；用以根据判断条件确定路线生成方式的路线生成单元；用以根据判定条件确定处理方式的处理判定单元；用以根据下放影响值确定下放点优化方式的下放优化单元；用以在冲突评估值大于或等于预设冲突评估值时，针对移动路线进行优化，并根据范围障碍参考值确定路线优化方式的路线优化单元；用以根据传输条件确定信息传输方式的信息传输单元；本发明能够提高水下焊接机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN117213877A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311108187.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 本发明提出了一种星球车车轮圆周运动试验台，包括沙盘、水平旋转机构、直径调整机构、浮动加载机构与车轮驱动组件，沙盘设置于地面，用于模拟星球环境；水平旋转机构固定在沙盘上，其包括旋转部，所述旋转部可相对于沙盘进行转动；直径调整机构设置在水平旋转机构的旋转部上，所述直径调整机构包括升降部，所述升降部可朝向或远离沙盘移动；浮动加载机构设置在直径调整机构的升降部上。该星球车车轮圆周运动试验台，设置水平旋转机构，通过第一驱动部驱动旋转部进行水平旋转，带动星球车车轮进行被动的圆周行走，来实现车轮的圆周运动试验，使得试验所需沙盘占地面积小，同时无需进行不断的往复试验。
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