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公开(公告)号：CN117818914A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410241980.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了地外天体探测与软着陆GNC分布式地面模拟装置及方法，属于飞航天器天体捕捉与软着陆地面物理模拟技术领域。解决了现有技术难以实现地外探测器天体捕获和软着陆全过程物理模拟的问题；本发明包括轨道模拟装置、导航定位系统和综合控制管理计算机，轨道模拟装置上设置有引力模拟装置、地形环境模拟装置和模拟器，导航定位系统包括视觉定位装置和视觉导航装置，视觉定位装置设置于轨道模拟装置上方，引力模拟装置与模拟器连接，综合控制管理计算机与导航定位系统、引力模拟装置、地形环境模拟装置和减速阻力模拟装置连接。本发明实现了从地外天体探测捕获到软着陆的整个过程的地面全物理模拟，可以应用于航天器深空探测与软着陆模拟。
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公开(公告)号：CN117234106B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311524986.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种卫星姿轨控制地面仿真系统及其可信度评估方法，属于卫星仿真技术领域，地面仿真系统包括：GNC系统、动力学仿真系统、运动系统、测量系统和通讯系统；各系统之间运行时间同步协议保证仿真系统整体时同性且不需要额外硬件设备。可信度评估方法构建评估指标体系，采用EARTH和专家打分方法获得可信指标序列，通过AHP法获取评估节点各层之间在不同专家重要程度评价下的权重向量，利用D‑S证据理论融合权重向量，根据模糊隶属度函数得到可信指标序列中各时刻的评价向量，使用模糊综合评价法从下至上综合计算系统总的可信度，减轻专家主观因素对于可信度评估的影响，综合评价地面仿真系统动态指标的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117262260A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311308344.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于智能调压技术的三自由度平动微重力模拟装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决微重力模拟系统复杂、测量精度低且不能实现平动问题。本发明的装置结构简单、体积较小，可以实现平动；针对垂向微重力模拟方法，提供了垂向气缸气压检测控制的粗精测双回路控制方法，且方法测量精度高；根据执行器的滞后特性，采用预测控制以及前馈方法来消除时滞部分对系统带来的影响。针对需要快速补偿的垂向扰动力，本装置配置了扇推卸载模块来直接对其进行补偿。本发明适用于三自由度平动微重力模拟，以保证航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN114625027A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210259531.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
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公开(公告)号：CN114509761A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210101028.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 曲阜师范大学
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/02
Abstract: 本申请公开了一种自动辅助驾驶避障的组合通讯雷达系统，包括固定架、安装架、安装柱、安装块、组合通讯雷达本体、组合通讯摄像头本体和轴承。系统采用固定架、安装架及安装柱的组合结构，便于内部结构的更换与维修，拆装简单；通过第一电机与第二电机分别驱动安装架与安装柱转动，共同调节安装块表面组合通讯雷达本体与组合通讯摄像头本体位置，通过组合通讯摄像头本体对外部情景进行全方位检测，判断离车体最近的障碍物体，再通过组合通讯雷达本体对其进行检测，增强自动辅助驾驶汽车避障过程的安全性；在角度调节完成后，通过电磁铁吸附活动套筒，压缩弹簧，在限位块与限位槽作用下将安装柱辅助固定，增强系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN107367957A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710784985.5
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种卫星全物理仿真系统的转动惯量辨识方法及装置，该方法包括：根据对待测气浮仪表平台的台体姿态角速度、飞轮转速和飞轮转子转动惯量建立动力学模型；基于萤火虫算法建立用于衡量动力学模型与实际系统之间的接近程度的准则函数；从准则函数的解空间中随机初始化萤火虫的位置并计算任意两个萤火虫之间的引力关系；根据任意两个萤火虫之间的亮度关系及位置更新公式更新每个萤火虫的位置，并根据更新的萤火虫的位置重新计算任意两个萤火虫之间的引力关系，直至辨识出的转动惯量的精度达到阈值或迭代的次数达到预设值。本发明的算法速度较快且精度较高，同时还消除了由于角速度微分带来的噪声放大问题，从而提高了转动惯量的辨识精度。
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公开(公告)号：CN107179069A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
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