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公开(公告)号：CN112308026A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011320460.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习的手术器械夹持力感知方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人系统存在无法准确获得手术器械夹持力，精度较低的问题。在使用时，仅需获取手术机器人系统现有的电机电流、驱动电机角位置和驱动电机角速度即可感知夹持力，没有额外的硬件成本，不影响高温消毒，并且基于卷积神经网络，结合注意力机制模块和驱动电机电流的反馈来构建手术器械夹持力感知模型，相比现有模型夹持力感知精度有所提升，从而实现在微创手术机器人系统中准确的获得手术器械加持力，提高获取精度。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN110974425A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911327800.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,属于医疗机器人领域。解决了现有的微创手术机器人系统存在夹持力感知精度低、使用不方便、适应性差的问题。本发明先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集，利用深度学习的方式对现有技术中的夹持力感知模型进行训练，获得训练完成的夹持力感知模型，本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来，并结合带载状态的方式，对同一类别的所有器械进行训练，提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术机器人手术器械夹持力感知。
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公开(公告)号：CN110367909A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910782727.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种新型的消化内镜送进装置，属于医疗器械领域。现有的消化内镜送进装置采用摩擦轮实现送进功能，摩擦轮转动同时会引起摩擦力，不利于力的检测，而且出现意外情况下容易卡死，不利于患者安全。本发明包括固定外壳、回转机构、两个夹持机构、两个送进机构、两张上滑板和四个第一滑块；回转机构包括回转架体和驱动组件，回转架体设置在固定外壳内，驱动组件设置在固定外壳外，回转架体通过驱动组件进行回转运动；每张上滑板两端的下端面分别固装一个第一滑块，两张上滑板分别通过两端的第一滑块并排滑动连接在回转架体的上端面上，每张上滑板上分别设置一个夹持机构和一个送进机构。本发明用于消化内镜的送进与输出。
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公开(公告)号：CN105411681B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510974525.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。
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公开(公告)号：CN105055028B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104510531B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510036358.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，它涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，以解决现有腹腔内微创手术中医务人员操作手术器械，灵活性差，劳动强度大，容易产生疲劳，影响手术质量的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁和悬挂基座；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机和第二电机；齿条滑动安装在壳体内，第一蜗杆与齿条啮合，第二蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN105629880A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510975500.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4086 , G05B2219/40505
Abstract: 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的问题。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3的空间矢量，求出第三关节位移量q3的中间计算值，命名为q13。本发明属于微创医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN105397838A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510962685.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN104510531A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510036358.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，它涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，以解决现有腹腔内微创手术中医务人员操作手术器械，灵活性差，劳动强度大，容易产生疲劳，影响手术质量的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁和悬挂基座；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机和第二电机；齿条滑动安装在壳体内，第一蜗杆与齿条啮合，第二蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN101690674B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910073024.9
申请日：2009-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题。轴驱动关节将动力通过中心轴输入给支架，支架只转动不移动，传动机构不移动，连动机构与连接杆相对同速反向运动，则与第一平台连接的定位板为不动端，且中心轴的轴线与定位板的定位孔在同一水平线上，即整个机构绕定位板上的定位孔做定点俯仰运动或旋转摆动。本发明除实现绕体表切口做定点运动以外，还能完成沿体表切口的平移运动，本发明提高了手术的可靠性和安全性，本发明的结构紧凑、体积小、便于手术。
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