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公开(公告)号：CN114772820A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210576367.2
申请日：2022-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 山东中欧膜技术研究有限公司 , 广东粤海水务投资有限公司
Abstract: 一种反洗水回收装备，它涉及水处理领域，本发明要解决自来水厂水处理工艺中的滤池反冲洗废水的回收难，占地面积大的问题。本发明的设备包括双向流斜板沉淀池、膜池、清水箱、鼓风机、产水泵和反洗泵；双向流斜板沉淀池由加药单元和沉淀单元构成；膜池单元由反洗水泵、曝气泵与分离膜组成；分离膜主要采用重力式耐污染陶瓷分离膜。本发明可以增加前处理效果，减少膜污染，增加清洗周期，采用陶瓷膜元件具有催化效果，清洗周期长，装备产水稳定，产水量大，可在原有自来水厂工艺基础上直接改造、投资成本、运行成本低廉，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114723957A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210287241.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 郑州大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/246 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于自注意力机制的多类管道缺陷检测、追踪与计数方法，包括如下步骤：S1、获取多类管道缺陷图像；S2、建立管道缺陷图像数据集；S3、构建管道缺陷检测模型并训练；S4、构建管道缺陷追踪与计数模型；S5、测试并输出结果。本发明采用基于自注意力机制的深度学习方法，研发适用于管道缺陷特征的目标检测、追踪与计数算法，基于管道缺陷大数据进行模型训练，提高模型的鲁棒性和泛化能力。本发明采用Transformer基础网络代替了传统卷积神经网络，提高模型检测的准确度，实现了管道缺陷的自动识别与计数功能。
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公开(公告)号：CN107985633A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711288631.8
申请日：2017-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 武睿
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可折展柔性拱形机翼，它涉及一种拱形机翼。本发明为了解决现有的悬臂梁结构存在比强度和比刚度较低、质量重和可靠性差的问题。本发明包括拱形机翼(1)、张线(3)和两个载荷舱(4)，拱形机翼(1)为开口朝上的拱形机翼，张线(3)固结于拱形机翼(1)的两端并限制机翼两端的最大间距，两个载荷舱(4)分别固结于拱形机翼(1)两端。本发明采用独创性的设计，发挥超静定拱结构的特点实现了展开前具备高柔性，展开后具备高比刚度的机翼结构。为低翼载荷、可展开的固定翼飞行器提供了技术方案。本发明用于可展开飞行器。
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公开(公告)号：CN106474930A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610967537.4
申请日：2016-10-31
Applicant: 广东粤港供水有限公司 , 广东粤海水务股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种分散进水浸没式膜池系统，其包括膜池、进水系统、设置在膜池内部的膜组件、分别与膜组件和产水系统连接的出水管、与出水管连接的反洗泵、与膜池连接的排污管、设置在膜池上部的排污槽、设置在膜池上部并与所述排污槽相对的表面扫洗机构；排污槽与排污管连接；进水系统包括分别与水源和膜池底部连接的进水管、分别与进水管和表面扫洗机构连接的进水支管、设置在进水管上的进水调节阀，进水调节阀位于所述进水支管与膜池之间。通过设置所述表面扫洗机构并在进水管上加设与之连接的进水支管，充分利用进水能量，在反洗时对膜池的反洗液进行扫洗，有效冲刷反洗液上层污染物质，避免污染排放过程中滞留膜池内，使膜池反洗彻底。
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公开(公告)号：CN102351045B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110216622.4
申请日：2011-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 适用于任意角度折叠机翼的机翼折叠机构，它涉及一种机翼折叠机构。针对目前刚性折叠机翼无法满足对低速性能有较高要求的飞机、对飞机的机翼的平整度有较高要求及充气式折叠机翼强度、刚度低，容易在弯矩下失稳；材料易老化的问题。在以沿机身轴线且指向飞机前方的方向为x轴正方向，沿两翼翼尖连线且指向飞机左侧的方向为y轴正方向的空间直角坐标系，转轴的方向向量为：机翼安装架绕转轴的轴线旋转角度为 本发明用于无人机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103192982A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310109411.X
申请日：2013-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变W形、M形及平直翼的变体机翼，它包括内侧可变形框架、外侧可变形框架、刚性前缘、刚性后缘、可变刚度蒙皮、作动装置、机械联动装置、挂载架、机身翼梁、翼肋和小可变刚度蒙皮，内侧可变形框架与外侧可变形框架铰接，内侧可变形框架与机身铰接，内侧可变形框架与外侧可变形框架的连接处设有机械联动装置，内侧可变形框架上设有作动装置，外侧可变形框架靠近机身的一侧设有挂载架，内侧可变形框架与外侧可变形框架的连接处设有可变刚度蒙皮。本发明采用简单的结构实现了机翼平面形状和机翼面积的同步变化，使飞行器能够适应不同飞行任务的需求，与传统可变后掠翼相比，且能够承受更大的过载，对飞行器机动性的提高提供了可能。
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公开(公告)号：CN102351045A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110216622.4
申请日：2011-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 适用于任意角度折叠机翼的机翼折叠机构，它涉及一种机翼折叠机构。针对目前刚性折叠机翼无法满足对低速性能有较高要求的飞机、对飞机的机翼的平整度有较高要求及充气式折叠机翼强度、刚度低，容易在弯矩下失稳；材料易老化的问题。在以沿机身轴线且指向飞机前方的方向为x轴正方向，沿两翼翼尖连线且指向飞机左侧的方向为y轴正方向的空间直角坐标系，转轴的方向向量为：机翼安装架绕转轴的轴线旋转角度为本发明用于无人机。
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公开(公告)号：CN114870642B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210563691.0
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 山东中欧膜技术研究有限公司 , 广东粤海水务投资有限公司
Abstract: 一种用于滤池反冲洗废水处理的改性陶瓷膜的制备方法，它涉及一种分离膜的制备方法。本发明的目的是要解决现有滤池反冲洗废水中颗粒污染物浓度高、生物质含量高、对膜污染严重，致使膜的使用寿命低的问题。方法：一、配置仿生涂覆液；二、将仿生涂覆液输送至陶瓷膜涂覆池中的陶瓷膜组件中，循环流动；三、曝气；四、使用硝酸银处理；五、使用改性剂溶液进行表面处理，得到用于滤池反冲洗废水处理的改性陶瓷膜。本发明制备的用于滤池反冲洗废水处理的改性陶瓷膜可实现重力驱动，渗透通量可达200Lm‑2h‑1以上，对浊度、藻类、细菌等截留率可达99.999％以上，回收率达98％以上。本发明适用于处理滤池反冲洗废水。
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公开(公告)号：CN109602499B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811489310.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种眼科显微手术辅助双臂机器人操作系统，它涉及一种双臂机器人操作系统。本发明为了解决现有的手术器械需要从巩膜刺入点刺入患者的眼球内部时，存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明的主手术台位于双操作臂机器人之间，且主手术台的下部与双操作臂机器人的基座连接为一体，3D视频显微装置吊装在双操作臂机器人中间部位的上方，脚踏切换开关通过柔性线缆和拖链与3D视频显微装置和双操作臂机器人连接；双操作臂机器人包括主操作臂和副操作臂，主操作臂和副操作臂对称布置。通过物理交互认知技术和自主规划技术实现机器人摇杆操作、自主操作、手持操作三种作业模式，通过对各作业方式的优化配置来实现。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN109602498A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811489284.X
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一：将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；步骤二：将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；步骤五：标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。
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