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公开(公告)号：CN114229045B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111437030.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种立方星重复连接分离装置及其工作方法，装置包括立方星组件和设置在连接平台上的四组导向组件、电机、传动机构、两个锁紧凸轮和电磁铁组件，在传动机构两侧分别设置一锁紧凸轮；通过空间机械臂带动立方星组件进入四组导向组件捕获范围，待立方星组件触发设置在导向组件上的微动开关时启动电机，电机传动机构传递至两个锁紧凸轮，两个锁紧凸轮同步转动对立方星组件进行捕获直至锁紧，电机停止运动；解锁时，对电磁铁组件通电，电磁铁组件吸引立方星组件；再次启动电机，解除锁紧凸轮对立方星组件的限位，对电磁铁组件断电，释放立方星组件。本发明具有低冲击、轻质化、可重复等优点，满足立方星星箭连接分离的空间任务场景需求。
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公开(公告)号：CN113978771B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111267085.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种身体限位装置，属于载人航天技术领域。本发明解决了现有的限位装置可调节范围较小，无法适应不同高度人群的需求以及拆展不便的问题。腿部限位组件包括第一支撑组件及对称安装在第一支撑组件两侧的两个腿部限位辊，所述脚部限位组件包括第二支撑组件及对称安装在第二支撑组件两侧的两组脚部限位辊，第一支撑组件及第二支撑组件分别通过关节锁紧机构安装在竖梁上，通过关节锁紧机构实现腿部限位组件与竖梁之间以及脚部限位组件与竖梁之间的位置固定与角度调节。通过脚部限位组件和腿部限位组件的调整，适应不同高度人群尺寸需求。通过关节锁紧机构，使身体限位装置能够实现较大的折展比，从而有效地减小体积，便于在空间站舱门之间进行运输。
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公开(公告)号：CN115848657A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211694851.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出了一种横向伸缩杆侧摆续送转移装置及其转移方法，属于星球巡视器转移机构领域。解决了如何使转移机构将星球巡视器可靠转移至月面，且能在各种着陆工况下，均可实现将星球巡视器可靠转移至月面，以及星球巡视器落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起的问题。该转移装置包括脱离机构、伸缩绳、伸缩摆杆、铰链支座和动力总成，伸缩摆杆的一端通过铰链支座固定于着陆器的顶端，另一端连接有伸缩绳，伸缩绳的下方连接脱离机构，所述脱离机构与星球巡视器连接；动力总成一方面驱动伸缩摆杆的摇摆和伸缩，另一方面驱动伸缩绳的伸缩。本发明能够在扇形面范围内任意选择适合星球巡视器着陆的释放位置，着陆灵活。
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公开(公告)号：CN115647786A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211260228.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种用于航天员在轨手持可视自动拆卸螺钉装置及方法，属于航空航天技术领域。解决由于锁紧释放机构螺钉由于被遮挡，现有拆卸工具无法进行拆卸维修问题。它包括在轨维修电动工具、拆卸螺钉机构和航天用微型摄像机构，轨维修电动工具的输出端与拆卸螺钉机构的输入端连接，航天用微型摄像机构设置在拆卸螺钉机构的上侧，拆卸螺钉机构的输出端为旋拧套；拆卸螺钉机构包括从上到下依次连接的壳体、转接座、连接座、纵杆壳和第一弯头座，第一弯头座和横杆壳的一端连接，横杆壳的另一端和第二弯头座连接，旋拧套用于与待拆卸螺钉配合；航天用微型摄像机构包括显示屏组件和摄像头。本发明适用于被遮挡的锁紧释放机构螺钉的拆卸。
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公开(公告)号：CN113572334B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110754469.4
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有补偿磁钢的双磁路电磁作动器，属于航空航天领域。解决了现有现有电磁作动器体积质量大、推力密度小、推力波动大的问题。它包括定子和动子，所述定子包括定子框架、外磁结构和内磁结构，所述外磁结构包括外磁轭、外磁环、外后补偿磁环、外前补偿磁环和外顺磁轭，所述外磁轭位于定子框架环形槽外壁的径向内侧，所述外磁环位于外磁轭的径向内侧中心位置，所述外后补偿磁环位于外磁环的轴向后端，所述外前补偿磁环位于外磁环的轴向前端，所述外顺磁轭位于外磁环的径向内侧，所述外磁结构通过外锁母固定安装在定子框架上。它主要用于电磁作动器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113581429B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN114938159A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210526099.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构；基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，包括压电驱动组件，压电驱动组件包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件具有通电状态和断电状态；位移放大组件设于压电驱动组件上，且与位移放大组件固定连接，位移放大组件具有挤压块；测量反馈组件，设于主动轴和从动轴上，测量反馈组件用于主动转子和从动转子的测量转动力矩、和主动轴和从动轴的转角位移。该基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节能够在任意位置状态下实现从自由转动(零刚度)状态到高刚度状态、甚至锁定状态的转变，并且消除了传动间隙，避免了间隙的恶劣影响。
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公开(公告)号：CN114932576A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210526098.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于板簧变形的紧凑型一体化变刚度关节及方法，属于智能机器人领域。解决了现有变刚度关节机构复杂、体积庞大，调刚范围小的问题。它包括从上到下依次布置在外壳内的动力输入组件、变刚驱动组件和动力输出组件，动力输入组件与变刚驱动组件相连，变刚驱动组件与动力输出组件相连，动力输入组件包括主动轴，变刚驱动组件包括安装板、滚子A和滚子B，动力输出组件包括输出轴、板簧A和板簧B，板簧A和板簧B对称设置在输出轴上，滚子A和滚子B分别与板簧A和板簧B配合，主动轴与安装板固连使变刚驱动组件整体随主动轴转动，滚子A和滚子B转动挤压板簧A和板簧B驱动输出轴转动。本发明适用于机器人变刚度关节。
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公开(公告)号：CN114516510A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210237730.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种立体循环输送线式密集货箱系统，属于空间智能仓储技术领域。解决了现有货箱系统体积装载率低，工作空间要求大，驱动过程复杂，工作效率低的问题。它包括物料转换机构，所述物料转换机构包括装载平台、机械爪机构、物料循环轨道系统和驱动螺杆机构，所述装载平台包括多个移动装载平台、多个固定装载平台和空载平台，所述多个移动装载平台及空载平台均匀分布在物料循环轨道系统的外圈，所述多个固定装载平台均匀分布在物料循环轨道系统的内圈，所述驱动螺杆机构安装在物料循环轨道系统的一侧，机械爪机构安装在物料循环轨道系统的另一侧，所述驱动螺杆机构与移动装载平台及空载平台驱动相连。它主要用于空间智能仓储。
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公开(公告)号：CN112276835B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011064801.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 一种基于差速原理的手爪分离解锁机构，属于航空及航天技术领域。本发明解决了现有的航空或航天用解锁分离机构在发生故障的时候完全失效，导致手爪不能解锁的问题。第二手爪的上部与第一手爪的上部之间在C点处通过转轴铰接，第二手爪的上部与第一手爪的下部之间在D点处通过锁定销销接，第一锥齿轮组中的主动齿轮与差速器的一个输出轴同轴固接，第二锥齿轮组中的主动齿轮与差速器的另一个输出轴同轴固接，转轴与第一锥齿轮组中的从动齿轮同轴固接，锁定销同轴且螺纹穿装在第二锥齿轮组中的从动齿轮上，差速器通过固装在机架上的驱动电机驱动动作。解除D点处的销接固定，第二手爪可绕C点处相对第一手爪转动实现紧急解锁。
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