公开(公告)号：CN108984971A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810970981.0

申请日：2018-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王龙 ,  贺风华 ,  姚郁 ,  杨宝庆

IPC: G06F17/50

Abstract: 多飞行器分时协同拦截时间间隔的设计方法，属于飞行器制导控制领域。目前多飞行器分时协同拦截的设计并未考虑拦截时间间隔对后续飞行器拦截性能的影响，难以应用于目标运动信息探测不准下的拦截问题。设计分时协同拦截的作战过程；计算后续飞行器M2在不同时刻所要覆盖的预测命中区域在视线坐标系Oyz平面内的投影；构造基于区域覆盖的分时协同拦截指标，建立分时协同拦截问题的数学模型；基于区域覆盖优化方法，设计分时协同拦截的时间间隔。本发明给出了目标运动信息探测不准下的分时协同拦截设计框架，将拦截时间间隔的设计问题转化为区域覆盖优化的求解问题，本发明提出的方法还可应用于带有假目标的协同拦截设计，具有更广泛的适用范围。

公开(公告)号：CN108873820A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810909894.4

申请日：2018-08-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  李琦 ,  佟鑫刚 ,  王孟渝 ,  杨宝庆 ,  陈松林

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提出了一种从动轴参考指令实时修正的多轴速率伺服系统同步控制方法，属于运动控制技术领域。所述方法基于串、并联混合同步控制的结构，利用系统的同步误差设计从动轴指令实时修正系数，进而构造实时修正的从动轴指令实现多轴速率伺服系统的高精度同步控制。本发明所述方法克服了串联同步控制方法和并联同步控制方法各自的局限性，具有同步误差波动小，动态性能好等特点。

公开(公告)号：CN106227040A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610739191.2

申请日：2016-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈松林 ,  何宗儒 ,  杨宝庆 ,  马杰 ,  霍鑫

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 基于极值控制的伺服系统输入补偿方法，涉及控制系统优化领域。是为了解决伺服系统在正弦信号的输入条件下，传统的控制器设计方法对系统的带宽提升有限，在高频正弦输入信号下会有很大幅值衰减与相位滞后的问题。本发明利用极值搜索控制方法对伺服系统的输入进行补偿以达到在正弦输入条件下提高系统跟踪性能的目的。方法的整体结构是在原有的闭环伺服控制系统外加入补偿网络，补偿方式为叠加与原正弦输入相同频率幅值的余弦信号，并对正余弦信号分别给予不同的权值，权值通过极值控制方法得到，以补偿后的输入信号作为系统新的输入来得到理想的输出。本发明适用于控制系统优化场合。

公开(公告)号：CN104267733A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410578127.1

申请日：2014-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵昱宇 ,  杨宝庆 ,  姚郁 ,  贺风华 ,  陈松林 ,  马杰

IPC: G05D1/08

Abstract: 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。