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公开(公告)号：CN101502959B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1-1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1-2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1-2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1-2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN101480797B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200910071334.7
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种具有轴向过载保护功能的机器人手腕，属于机器人技术领域。本发明由固定板、驱动齿轮、转轴、键、轴套、齿轮套、一号过载保护弹簧和二号过载保护弹簧组成。针对机器人进行某些操作的时，手部沿轴向存在一个较大的载荷力，本发明提供一种具有轴向过载保护功能的机器人手腕，在实现手腕正常回转及工作的前提下，当轴向载超过一定值后，相应零件动作，使冲击载荷不能传递到后续零部件上，从而实现对手腕的轴向过载保护。当过载消失后，手腕自动恢复初始状态，重新正常工作。本发明具有结构简单紧凑、质量轻、惯量小的特点，实用性强，适用于作业过程中存在轴向过载现象的机器人及其它设备。
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公开(公告)号：CN101406914B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810209567.4
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微冲孔模具，它涉及一种模具。本发明解决了现有激光打孔的微孔断面质量精度低的问题，以及微细电火花加工微孔效率低的问题。所述上模块总成、中模块总成和下模块总成由上至下依次设置，所述上模块总成包括上模座和冲头固定板，所述中模块总成由中间垫板和压料板组成，所述下模块总成包括固定板和下模板，所述上模座的下端面固接在冲头固定板的上端面上，所述中间垫板的下端面固接在压料板的上端面上，所述固定板的下端面固接在下模板的上端面上，所述冲头固定板的几何中心处开有第一阶梯通孔，所述冲头的上部通过冲头保护套固装在第一阶梯通孔内。本发明提高了冲孔精度20％以上，与微细电火花加工微孔相比工作效率提高了近十倍。
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公开(公告)号：CN101540596A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910071871.1
申请日：2009-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于共面波导的皮秒脉冲发生器，属于脉冲发生器。本发明的目的是为解决现有的脉冲发生器不能满足超宽带通信技术对极窄脉冲宽度要求的问题。本发明由介质基板、金箔、激励信号共面波导、阶跃恢复二极管和输出信号共面波导组成，介质基板表面覆有金箔，激励信号共面波导和输出信号共面波导分布于介质基板上并呈垂直排列，激励信号共面波导的输入中间导带的一端连接阶跃恢复二极管的正极，阶跃恢复二极管的负极连接在输出中间导带上，输出信号共面波导位于阶跃恢复二极管左侧的部分为终端短路传输线。本发明能够产生皮秒数量级的脉冲。
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公开(公告)号：CN101502959A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101281966A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064628.2
申请日：2008-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M4/88
Abstract: 一种固体氧化物燃料电池阴极的制备方法，它涉及一种燃料电池阴极的制备方法。它解决了现有技术制备的固体氧化物燃料电池阴极在中低温条件下催化活性低的问题。方法：用La1－xSrx(NO3)3、M(NO3)2和柠檬酸溶液制备溶胶，然后将溶胶灌注到阳极氧化铝模板的孔隙中，经高温煅烧后，再放入NaOH中浸泡，即得固体氧化物燃料电池阴极。本发明的固体氧化物燃料电池阴极在中低温条件下催化活性高。
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公开(公告)号：CN118418426A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410594616.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国建筑材料科学研究总院有限公司 , 阿美远东(北京)商业服务有限公司
IPC: B29C53/02 , B29C53/84 , B29K105/06 , B29K101/10
Abstract: 本发明提出了一种纤维增强热塑性树脂复合材料箍筋弯折装置及方法，属于复合材料筋领域。解决现有加热处理装置在处理后的热塑性FRP筋存在弯折区截面形状改变和性能受影响以及加热不均匀的问题。一种纤维增强热塑性树脂复合材料箍筋弯折装置，包括：弯折底座，其工作平面上两侧对称转动连接有套筒，每个套筒的周壁上设置有与热塑性FRP筋相适应的凹槽；弯折组件，滑动设置弯折底座上，靠近套筒一侧设置有弯折座，弯折座用于在推动作用下与两个套筒配合对热塑性FRP筋弯折；加热盖，与弯折底座工作平面相对布置且弯折底座工作平面以及加热盖的相对面上均设置有加热区，热塑性FRP筋弯折区域套设保护套。它主要用于弯折复合材料箍筋。
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公开(公告)号：CN118358148A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410594613.6
申请日：2024-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国建筑材料科学研究总院有限公司 , 阿美远东(北京)商业服务有限公司
IPC: B29C53/02 , B29C53/84 , B29K105/06 , B29K101/10
Abstract: 本发明提出了一种弯折装置及方法，属于复合材料筋领域。解决弯折复材筋损伤高且强度保留率低的问题。一种弯折装置，包括：设备台，其上设置固定组件和一个弯折组件或其上设置两个对称布置的弯折组件，固定组件用于弯折组件弯折复材箍筋时固定复材箍筋的一端；柱，每个弯折组件对应设置一个柱，柱与设备台相连用于对弯折组件转动的最大角度限制；加热组件，用于对弯折组件上待弯折的复材箍筋进行加热；弯折组件包括转动连接在设备台上的把手，同轴连接在把手上的转轴以及与转轴相连的板，转轴外壁和板的近端外壁围合而成复材箍筋通过的通道，转轴在把手带动下转动时通过通道对复材箍筋弯折。它主要用于弯折复合材料筋。
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公开(公告)号：CN101508180A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071598.2
申请日：2009-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于花岗岩滑块的微冲压成型驱动设备，它涉及一种微冲压成型驱动设备。本发明解决了现有的基于双直线电机的微冲压驱动系统存在的摩擦大、热变形大以及定位和运行精度低的问题。本发明的滑块(6)由花岗岩材料制成，滑块(6)上开有至少四个安装孔(11)，每个安装孔(11)内嵌有一个连接套(10)，每个直线电机(2)的次级(8)通过连接套(10)与滑块(6)固接。本发明采用直线电机直接驱动花岗岩材料制成的滑块，避免了传动环节导致的误差累计，摩擦小，热变形小，大大降低了运动发热对定位精度的影响，提高了定位精度，更易于实现微冲压所需的高速度和高精度，另外本发明通过增加了连接套改善了滑块的受力情况，提高了运行精度。
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公开(公告)号：CN101474657A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071333.2
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于连续锻打的多工位锻压机器人。它采用三个互垂直的直线运动单元及一个与最后一个直线运动单元同轴或平行的转动运动单元的整体结构方式，实现工件的位置调整及锻压过程中的连续回转，结构简洁，它包括上下移动机构1、锻压机械手臂2、手爪3、左右移动机构4、机架5、锻压设备控制压板6和锻压设备协调机构7。本发明能够实现锻压过程中的工件在多工位之间的转换、锻压过程中的动作控制及锻打力度控制、每个工位上锻压过程中的连续操作，实用性强。通过同一个直线运动单元实现工件在不同的操作工位和不同的模具之间工位转换，简化了系统结构，降低了成本。
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