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公开(公告)号：CN112193348A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011384667.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节式气动弹跳腿，包括踝关节、膝关节和气动小腿。踝关节和膝关节均为使用三个铰链和一个固定连接的包括三根定长杆件和一根借助伺服气缸调节长度的杆件组成的四杆机构，气动小腿其跳跃伺服气缸缸体与小腿胫骨固定连接，踝关节与气动小腿并联后与膝关节成串联布局；通过调节踝关节和膝关节弯曲角度实现弹跳腿起跳方向和落地姿态的精确控制，通过驱动跳跃伺服气缸缸体、踝关节和膝关节一起向上运动提高弹跳腿的跳跃能力，通过调节踝关节、膝关节和跳跃伺服气缸充排气过程实现弹跳腿可控的落地缓冲和姿态稳定。本发明使用集爆发力、可控性和自缓冲性于一身的气压动力为单一动力源，是一种跳跃能力更强的仿生关节式气动弹跳腿。
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公开(公告)号：CN103226642A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310177619.5
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于蒙特卡洛模拟的接触器触头接触压力合格率预测方法，属于接触器检测技术领域。本发明解决了现有接触器设计过程中对接触压力参数进行检验的方法存在的需要加工制作样品导致设计和测试成本高和设计周期长的问题。本发明根据接触器设计文件确定对接触压力有影响的三种参数设计值及上下限、采用独立同分布的中心极限定理利用MATLAB产生N组参数组合；然后根据该N组参数组合获得N组接触压力特性参数；进而获得接触压力参数的分布特性；最后根据该分布特性和接触器的触头接触压力设计参数利用Simpson法则获得接触器接触压力合格率。本发明适用于在接触器的设计环节对接触器接触压力的合格率进行预测分析，进而为接触器的设计者提供修正设计参数的依据。
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公开(公告)号：CN119231928A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411332303.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司大兴安岭供电公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H02M3/156
Abstract: 本发明提出一种基于大信号稳定的直流微电网Buck变换器自适应无源控制方法。该控制方法以无源控制理论为基础，通过虚拟阻抗技术对系统阻抗进行重新优化调整以使整个系统处于无源稳定状态。针对因系统不确定性致使偏离额定工作状态而造成的稳态误差，本发明设计并应用了高阶扰动观测器技术来对不确定性所造成的稳态误差进行前馈补偿，从而保证了系统在扰动以及不确定性存在状况下的稳定无差运行。此外，为了确保所提算法的大信号稳定，采用混合势能函数理论进行稳定性分析并给出参数选取准则。最后，通过仿真平台对所提出算法的有效性和优越性进行验证。
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公开(公告)号：CN118218608A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410263726.8
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B22F10/20 , B22F10/366 , B22F10/38 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y40/10 , B33Y80/00 , B22F10/32 , C22C27/02 , C22C30/00 , B22F10/85 , B33Y50/02
Abstract: 难熔TiZrNb中熵合金的双丝协同增材制造方法，属于增材制造技术领域，尤其涉及难熔TiZrNb中熵合金的制造；解决了现有技术所存在的难熔多主元合金的组成元素具有熔点高、活性高以及熔点差较大的特点，使得难熔多主元合金难以高质量、高速度以及大尺寸地制备与成型的问题；所述方法包括：S1、对打印丝材和增材基板进行预处理；所述打印丝材为TiNb合金元素丝材和Zr元素丝材；所述增材基板为TA1基板；S4、按照设置后的打印程序进行3D扫描打印，获得难熔TiZrNb中熵合金实物；其中，3D扫描打印是在真空环境下进行的。所述的难熔TiZrNb中熵合金的双丝协同增材制造方法，适用于难熔TiZrNb中熵合金的制造。
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公开(公告)号：CN118069289A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311753192.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人艇载荷设备虚拟化方法，包括设计用以对载荷设备的虚拟化管理的面向无人艇集群操作系统的设备虚拟化架构，使用户能够创建、配置和管理虚拟设备，调整设备资源分配，面向无人艇集群操作系统的设备虚拟化架构包括虚拟化管理模块、资源管理模块、设备驱动模块和设备接口模块；对无人艇虚拟载荷设备生命周期进行管理，包括对设备创建阶段、设备配置阶段、设备启动阶段、设备暂停阶段、设备恢复阶段和设备销毁阶段的管理；定义虚拟载荷设备接入规范和接入SDK，对虚拟载荷设备进行管理和控制，虚拟载荷设备接入规范包括设备接口规范、设备通信规范和设备控制规范。其提高了无人艇载荷设备的灵活性、可扩展性和易管理性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519163A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311527512.9
申请日：2023-11-16
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种水面无人艇集群操控系统，采用一体化多层次管理框架，实现资源的全面监测和调度，优化任务执行；引入面向服务架构，促进任务协同和数据共享，增强集群协作能力；构建分布式系统资源操控流程，适应复杂海洋环境，确保安全高效的任务完成。本发明高效资源利用与任务优化、灵活适应复杂环境、任务协同与数据共享、实时决策与自主性、以及安全性和稳定性提升；通过多层次管理和实时感知，实现资源分配与任务调度的灵活性，提高任务执行效率；集群可动态适应海洋环境，确保任务安全完成；面向服务架构实现任务协同和数据共享，提升集群工作效率；无人艇可以实时决策和自主行动，应对突发情况；资源监测与环境感知确保集群安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN113580214A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110686963.1
申请日：2021-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种打结用定长海带条自动切割机，其包括机架和固定在机架上的送料机构和切割机构；所述送料机构包括由固定在机架上的伺服滑台驱动的搭载海带条的送料滑板，由固定在打结滑板下方的压紧气缸驱动的海带条压紧滑板。所述切割机构包括由固定在机架上的切割气缸驱动的切割滑板，固定在切割滑板两端的距离为定值的两片切割上刀，通过切割下刀连板固定在机架上的与两片切割上刀等距的两片切割下刀。本发明采用导向斜面强制弹性下刀变形和倾斜刃口实现上下刀刃口点接触的海带条切割作业，借助压紧机构实现了高韧性海带条的可靠切割。其结构合理，效率高，可自动完成海带条的定长切割。
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公开(公告)号：CN111332380A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911257995.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种气动关节式弹跳腿，包括踝关节、动力小腿和膝关节。其特征在于，所述踝关节包括作为各零部件安装基准且与地面接触的脚掌，由踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括长度确定的下杆、右杆、上杆和由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。本发明使用伺服气缸精确控制踝关节转动角度和膝关节弯曲角度，使用高压气体为动力小腿提供可控的强大爆发力和自缓冲能力，可以模仿动物较高水平的跳跃运动，是一种高效可靠的关节式弹跳腿。
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公开(公告)号：CN110384039A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810364507.3
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G33/00
Abstract: 本发明公开了一种使用轴向夹爪开绳的海带夹苗机，包括龙门式机架、开绳机构和拉绳机构。其特征在于，所述龙门式机架包括作为各零部件安装基准的龙门形基板，与基板底部连接的两块长条形底板；所述开绳机构包括由开绳气缸驱动的开绳滑板及与之连接的轴承座，由舵机驱动的在轴承座内转动的拥有内置气缸的转轴，由转轴的内置气缸驱动的在开绳滑座内滑动的斜楔滑块，由斜楔滑块驱动的借助压缩弹簧张开的开绳夹爪；所述拉绳机构包括由拉绳气缸驱动的拉绳滑板，由夹紧气缸驱动的拉绳夹爪。本发明通过开绳夹爪的大转角螺旋运动完成开绳和海带苗夹持作业，避免了开绳夹爪对人手的伤害和拉绳夹爪对海带苗的损伤，是一种安全高效的海带夹苗机。
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公开(公告)号：CN102718599A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210229044.2
申请日：2012-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于丛枝菌根真菌的复合型水稻专用生物肥料的制备及其应用，它涉及生物肥料的制备及其应用。它为了解决目前水稻在水生条件不能被丛枝菌根真菌侵染，难以有效形成共生，致使水稻不能从丛枝菌根菌-作共生系统获得矿质营养的问题。方法：定殖强化物的制备；丛枝菌根真菌菌剂的预处理；将处理好的丛枝菌根真菌菌剂、水稻壮秧剂和定殖强化物混匀。应用：制成秧床；培养菌根苗；管理稻田。本发明使水稻在秧期能够建立高侵染率、性能稳定的丛枝菌根菌-作共生系统，且该共生系统能够顺利渡过移栽后的本田水淹环境，有效解决水淹胁迫带来的生物菌剂活性损失问题，持续为水稻提供矿质营养，改善水稻的生长状况，减少本田中化肥的施用量，可有效降低水稻生产的成本。
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