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公开(公告)号：CN111332380B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201911257995.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种气动关节式弹跳腿，包括踝关节、动力小腿和膝关节。其特征在于，所述踝关节包括作为各零部件安装基准且与地面接触的脚掌，由踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括长度确定的下杆、右杆、上杆和由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。本发明使用伺服气缸精确控制踝关节转动角度和膝关节弯曲角度，使用高压气体为动力小腿提供可控的强大爆发力和自缓冲能力，可以模仿动物较高水平的跳跃运动，是一种高效可靠的关节式弹跳腿。
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公开(公告)号：CN110384219A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810364508.8
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A23L17/60
Abstract: 本发明涉及一种双螺旋海带打结机，其包括底座和固定在底座上的打结机构、导向机构和夹紧机构，所述打结机构包括由固定在底座上的伺服滑台驱动的打结滑板，由固定在打结滑板两端的两个轴承座支承并相对其转动的圆柱凸轮，由固定在圆柱凸轮端部的气动夹爪驱动的螺旋形打结夹爪；所述导向机构包括通过导向支架与底座相连的导向座，由位于导向座内的压缩弹簧推出的在导向座内孔中滑动的导向柱；所述夹紧机构包括通过夹紧支架与底座相连的夹紧气缸，由夹紧气缸驱动的夹紧夹爪。本发明采用螺旋形打结夹爪通过螺旋运动完成海带打结作业，将复杂的打结动作简化成连续的螺旋运动，使一次打结在1秒内完成。其结构合理、效率高，可自动完成海带打结作业。
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公开(公告)号：CN110384039B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201810364507.3
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G33/00
Abstract: 本发明公开了一种使用轴向夹爪开绳的海带夹苗机，包括龙门式机架、开绳机构和拉绳机构。其特征在于，所述龙门式机架包括作为各零部件安装基准的龙门形基板，与基板底部连接的两块长条形底板；所述开绳机构包括由开绳气缸驱动的开绳滑板及与之连接的轴承座，由舵机驱动的在轴承座内转动的拥有内置气缸的转轴，由转轴的内置气缸驱动的在开绳滑座内滑动的斜楔滑块，由斜楔滑块驱动的借助压缩弹簧张开的开绳夹爪；所述拉绳机构包括由拉绳气缸驱动的拉绳滑板，由夹紧气缸驱动的拉绳夹爪。本发明通过开绳夹爪的大转角螺旋运动完成开绳和海带苗夹持作业，避免了开绳夹爪对人手的伤害和拉绳夹爪对海带苗的损伤，是一种安全高效的海带夹苗机。
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公开(公告)号：CN113979119A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111262522.5
申请日：2021-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种可用能控制气动交叉换位实验机，其设有各零部件安装基准的基板，固定在基板上的定位机构、平动机构以及固定在平动机构上的竖动机构；所述定位机构包括固定在基板上的设有a、b、c、d四个通孔的定位板，放置在定位板上a孔和b孔内的A圆柱和B圆柱，两圆柱与四孔的半径间隙在0.18mm至0.22mm之间。所述平动机构包括通过立板与基板连接的带导轨水平气缸，固定在水平气缸活塞杆端部的水平滑板。所述竖动机构包括固定在水平滑板上的带导轨垂直气缸，固定在垂直气缸活塞杆端部的垂直滑板，由固定在垂直滑板上的阔型气爪驱动的定心夹爪。本发明使用可用能线性控制器同时精确控制两腔气体压力和体积及其变化率，实现了水平气缸正反双向运动时活塞的多点精确定位。对照现有技术，其结构合理，运行可靠，是一种理想的可用能控制气动交叉换位实验机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113979103A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111321259.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种打结海带条摆动上料机，其包括基板和固定在基板上的平动机构和摆动机构；所述平动机构包括由固定在基板上的平动气缸驱动的平动滑板，固定在平动滑板上通过连接长孔调整初始位置的齿条和调整平动气缸行程的限位块。所述摆动机构包括固定在基板上的轴承座和由齿条驱动的在轴承座内转动的齿轮轴，固定在齿轮轴上通过齿条初始位置和平动气缸行程调整相对打结动爪位置和摆动角度的摆板，由固定在摆板上的夹紧气缸驱动的夹紧夹爪。本发明采用气缸驱动的齿条齿轮传动机构实现夹紧夹爪的往复摆动，通过调整齿条初始位置和平动气缸行程实现了长度变化的定长打结海带条的可靠上料。其结构合理，效率高，可自动完成打结海带条的上料作业。
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公开(公告)号：CN112193348A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011384667.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节式气动弹跳腿，包括踝关节、膝关节和气动小腿。踝关节和膝关节均为使用三个铰链和一个固定连接的包括三根定长杆件和一根借助伺服气缸调节长度的杆件组成的四杆机构，气动小腿其跳跃伺服气缸缸体与小腿胫骨固定连接，踝关节与气动小腿并联后与膝关节成串联布局；通过调节踝关节和膝关节弯曲角度实现弹跳腿起跳方向和落地姿态的精确控制，通过驱动跳跃伺服气缸缸体、踝关节和膝关节一起向上运动提高弹跳腿的跳跃能力，通过调节踝关节、膝关节和跳跃伺服气缸充排气过程实现弹跳腿可控的落地缓冲和姿态稳定。本发明使用集爆发力、可控性和自缓冲性于一身的气压动力为单一动力源，是一种跳跃能力更强的仿生关节式气动弹跳腿。
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公开(公告)号：CN113580214A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110686963.1
申请日：2021-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种打结用定长海带条自动切割机，其包括机架和固定在机架上的送料机构和切割机构；所述送料机构包括由固定在机架上的伺服滑台驱动的搭载海带条的送料滑板，由固定在打结滑板下方的压紧气缸驱动的海带条压紧滑板。所述切割机构包括由固定在机架上的切割气缸驱动的切割滑板，固定在切割滑板两端的距离为定值的两片切割上刀，通过切割下刀连板固定在机架上的与两片切割上刀等距的两片切割下刀。本发明采用导向斜面强制弹性下刀变形和倾斜刃口实现上下刀刃口点接触的海带条切割作业，借助压紧机构实现了高韧性海带条的可靠切割。其结构合理，效率高，可自动完成海带条的定长切割。
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公开(公告)号：CN111332380A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911257995.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种气动关节式弹跳腿，包括踝关节、动力小腿和膝关节。其特征在于，所述踝关节包括作为各零部件安装基准且与地面接触的脚掌，由踝关节伺服气缸驱动的相对脚掌转动的脚跟；所述动力小腿包括与脚跟固连的跳跃气缸活塞杆，沿跳跃气缸活塞杆滑动的跳跃气缸缸体；所述膝关节为四杆机构，包括长度确定的下杆、右杆、上杆和由膝关节伺服气缸缸体和活塞杆组成的长度可调的左杆，其四根杆件通过三个铰链和一个固定连接首尾相连构成封闭梯形。本发明使用伺服气缸精确控制踝关节转动角度和膝关节弯曲角度，使用高压气体为动力小腿提供可控的强大爆发力和自缓冲能力，可以模仿动物较高水平的跳跃运动，是一种高效可靠的关节式弹跳腿。
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公开(公告)号：CN110384039A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810364507.3
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G33/00
Abstract: 本发明公开了一种使用轴向夹爪开绳的海带夹苗机，包括龙门式机架、开绳机构和拉绳机构。其特征在于，所述龙门式机架包括作为各零部件安装基准的龙门形基板，与基板底部连接的两块长条形底板；所述开绳机构包括由开绳气缸驱动的开绳滑板及与之连接的轴承座，由舵机驱动的在轴承座内转动的拥有内置气缸的转轴，由转轴的内置气缸驱动的在开绳滑座内滑动的斜楔滑块，由斜楔滑块驱动的借助压缩弹簧张开的开绳夹爪；所述拉绳机构包括由拉绳气缸驱动的拉绳滑板，由夹紧气缸驱动的拉绳夹爪。本发明通过开绳夹爪的大转角螺旋运动完成开绳和海带苗夹持作业，避免了开绳夹爪对人手的伤害和拉绳夹爪对海带苗的损伤，是一种安全高效的海带夹苗机。
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