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公开(公告)号：CN103317519B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310289311.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种合作目标捕获锁紧装置，它涉及一种三指捕获锁紧装置，以解决现有的空间机械臂末端执行器在捕获过程中存在捕获容差小、捕获可靠性差以及在捕获过程中存在较大的撞击力的问题，它包括盖板、支撑壳体、底板、丝杠、圆盘和三组捕获锁紧手指；盖板连接在支撑壳体的上端，底板安装在支撑外壳的下端，丝杠沿支撑壳体轴线设置，每组捕获锁紧手指包括捕获爪、联动轴、导向柱、两个锁紧爪、两个锁紧轮、两个连杆和两个弹簧，圆盘的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，连接段与圆盘转动连接，导向柱的两端与支撑壳体连接，每个锁紧爪的短边上安装有锁紧轮。本发明用于空间机械臂末端执行器上合作目标捕获锁紧用。
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公开(公告)号：CN104044155A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410271349.9
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种重力抵消装置，包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7)，机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第二端通过滑轮(4)与绳(5)的第一端固定连接，平行四连杆(6)的第一端与机架(2)转动连接，平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接，绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度，能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力，且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化，具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN102607755B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210096059.6
申请日：2012-04-01
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种弹性预紧轴承组件预紧力检测装置，它涉及一种预紧力检测装置。本发明为解决目前没有对弹性预紧轴承组件进行预紧力检测的装置的问题。两个直线导轨竖直固装在下支撑板的上端面上，导向平板和加载平板均穿装在两个直线导轨上所述丝杠轴承座竖直安装在加载平板上且丝杠轴承座的下端位于加载平板的第三通孔处，丝杠轴承安装在丝杠轴承座的上端，两个加载弹簧导向轴竖直固装在导向平板的上端面上，每个加载弹簧导向轴上穿装有一个加载弹簧，加载平板上加工有两个第四通孔，每个加载弹簧导向轴位于相应的第四通孔内，力传感器安装在导向平板的中心处，球形加载头安装在力传感器的下端。本发明的预紧力检测装置用于检测弹性预紧轴承组件预紧力。
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公开(公告)号：CN103341863A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310289284.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征导致无法实现机械动力输出不足的问题，它包括支撑与保护装置、啮合对接装置、捕获锁紧动力驱动装置、捕获锁紧装置和动力输出驱动装置；所述捕获锁紧动力输入驱动装置包括输入传动机构、第六直齿轮和丝杠；所述捕获锁紧装置包括圆盘和三组捕获锁紧手指，所述动力输出驱动装置包括输出传动机构、第七直齿轮、输出传动轴、预紧弹簧和动力传动件。本发明用于空间机械臂载荷抓握。
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公开(公告)号：CN102107433B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101776432B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010106827.2
申请日：2010-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手爪多功能测试装置，它涉及一种机器人手爪测试装置。针对现有机器人手爪测试设备功能单一、结构复杂、造价高问题。形态一：两立柱设置在定位板和安装板之间，码盘和码盘固定板连接，码盘的芯轴与连接轴连接；形态二：轴承座设置在两个立柱上，传动轴上的一端装有滑轮，钢丝的一端缠绕在滑轮上，另一端与砝码连接，传动轴的轴承孔与传动轴之间装有轴承，轴承通过轴承盖轴向定位；形态三：螺母安装在传感器支座上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上。本发明功能多、造价低、安全可靠、使用方便，用于对机器人手爪的位置测试和标定、受力测试及刚度测试。
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公开(公告)号：CN101354314B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200810137157.3
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 轴承刚度测试装置，本发明涉及一种轴承刚度测试装置。本发明为解决现有轴承刚度测量装置结构复杂、操作不便、对周围环境要求较高的问题。本发明的两个支撑杆的一端分别装在两个支撑杆孔内，内环压块装在中心孔内，连接架的一端装在两个支撑杆的任意一个支撑杆上，电感测头装在连接架的另一端上，电感测头的测头端压在内环压块相对应接触面的中心位置上，连接板通过第一连接件与轴承座可拆卸连接，法兰安装在连接板的中心孔内，法兰与内环压块通过第二连接件可拆卸连接，砝码与法兰连接。本发明将被测轴承内外环分别固定，在内环上加载获得不同负载下轴承内外环的位置偏差，从而获得轴承刚度指标，本发明结构简单、操作方便、对周围环境要求较低。
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公开(公告)号：CN100372736C
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610009711.0
申请日：2006-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六自由度飞行器的模拟装置，它涉及一种飞行器的模拟装置。本发明的目的是为解决现有地面模拟设备，采用主动控制方式来模拟空间飞行器在太空失重下的六自由度漂浮状态，存在造价高、安全性差问题。本发明的模拟连接件(2)与小配重(1)固接并装在俯仰轴(6)的径向通孔(6-1)内，装在径向通孔(6-1)内的小配重(1)上装有两个轴承，俯仰轴(6)上装有第二轴承(4)和第三轴承(5)，第二轴承座(7-1)和第三轴承座(8-1)分别与上内支架(9)和下内支架(10)固接，吊丝(13)穿过两个滑轮并与上内支架(9)和大配重(15)固接，机架的下支撑板(18-2)与气足总成固接。本发明具有造价低，使用安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN114323437B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111679085.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于质心测量的浮动支点装置，它涉及机械支撑传力技术领域。本发明为解决现有支撑机构受力复杂，容易产生分力的缺点。本发明包括圆弧座、平座、支撑球、多个弹性支撑柱和多个铆钉，圆弧座设置在平座的正下方，圆弧座上端面的中部设有圆弧凹槽，平座下端面的中部设有圆柱凹槽，圆弧凹槽与圆柱凹槽之间设有支撑球，支撑球的外径大于圆弧凹槽的最大槽深与圆柱凹槽的槽深之和，多个弹性支撑柱沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间，多个铆钉沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间。本发明用于在构件支撑和正压力的传递。
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