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公开(公告)号：CN108805906A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810520571.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/292 , G06T2207/10016
Abstract: 一种基于深度图的运动障碍物检测及定位方法，涉及一种基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位方法。本发明为了解决现有基于视觉的障碍物检测与定位方法存在的计算量大、实时性较差、难以区分图像特征较为相似的障碍物与周围环境的问题。本发明通过平行配置的双目摄像机采集深度图，并对深度图像进行去噪、二值化等处理获得候选障碍物在图像中的轮廓，然后将候选障碍物所在位置转换到局部地理坐标系中，结合空间位置关系去除特定位置干扰，并使用卡尔曼滤波的方式对障碍物的运动状态进行估计，提到对于障碍物的定位准确度。本发明适用于基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位。
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公开(公告)号：CN105371872A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510990028.9
申请日：2015-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明是基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态的动态扰动估计问题，进而提出基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法。本发明方法包括：步骤一、根据陀螺飞轮系统的动力学方程，建立含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程；步骤二、根据含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程，设计扩展高增益观测器；步骤三、观测误差收敛性验证及观测器设计参数ε调节；步骤四、陀螺飞轮系统扰动估计。本发明适用于陀螺飞轮系统扰动估计。
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公开(公告)号：CN104267733A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410578127.1
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。
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公开(公告)号：CN101072000B
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200710071944.8
申请日：2007-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/08
Abstract: 单驱动足夹心换能器式纵弯直线超声电机，它涉及一种直线超声电机。本发明解决了现有的直线超声电机运动速度低、推力小、电机效率低下的问题。本发明的变幅杆(1)是由两端向中部逐渐变细截面为矩形的四棱柱体，驱动足(6)位于变幅杆(1)的中间位置；两个法兰螺柱的里外侧螺柱(14)上分别装有纵振压电陶瓷片(8)和弯振压电陶瓷片(7)，两个端盖(2)分别安装在两个法兰螺柱的外侧螺柱(14)上，两个端盖(2)、两组压电陶瓷片组(3)和薄铜片(5)通过两个法兰螺柱与变幅杆(1)的两个大端紧固成一体。本发明具有结构简单，运行平稳，输出推力大，运动速度高等优点。
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公开(公告)号：CN101651430A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072817.9
申请日：2009-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 悬臂弯振换能器式圆筒形驻波超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它是为了解决目前的超声电机振子采用金属弹性体粘贴压电陶瓷薄片的方式进行激励使电机机械输出能力受制约的问题。它由圆筒和悬臂弯振夹心换能器组成，圆筒和悬臂弯振夹心换能器通过悬臂连为一体，紧固螺钉穿过前端盖和悬臂的中心通孔与后端盖旋合固定，悬臂与前端盖和后端盖之间分别套有两片弯振压电陶瓷片，弯振压电陶瓷片之间和悬臂与弯振压电陶瓷片之间设电极片，相邻弯振压电陶瓷片的极化方向相反，每片弯振压电陶瓷片的对称切分并重新组合的左半片和右半片的极化方向相反，与悬臂相邻的两片弯振压电陶瓷片的极化方向相同。本发明用于超声电机的制作领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109858137B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910078778.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于可学习扩展卡尔曼滤波的复杂机动飞行器航迹估计方法，本发明涉及飞行器的航迹估计方法。本发明解决了现有航迹估计方法在目标飞行器复杂机动条件下精度较低的问题。本发明的技术要点为：建立飞行器的动力学模型，并进一步建立飞行器的机动模型；构建用于飞行器航迹估计的可学习扩展卡尔曼滤波算法，并设计和训练其中的输入修饰网络和增益修饰网络。本发明中飞行器航迹估计中所使用的可学习扩展卡尔曼滤波算法是根据已有航迹数据训练获得的，更充分的利用了飞行器的运动特性先验信息，可更准确的描述飞行器的复杂机动模态，提升了航迹估计精度。本方法适用于基于知识和模式的信息推算领域。
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公开(公告)号：CN109356960B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201811404454.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电致动器的机械轴系回转误差主动补偿装置，涉及机械轴系回转误差主动补偿领域。为了解决传统滚动轴承支承轴系的回转精度难以通过机械加工和装配环节获得突破性提高的问题。包括金属端帽、两个金属垫片、压电致动器、底座支撑；压电致动器由相间设置的多层的压电陶瓷片和金属电极片叠放在一起组成；每层压电陶瓷片由围成圆环的四个扇环构成，相邻两个扇环之间留有一定的缝隙；在每层压电陶瓷片中，相对的一对扇环极化方向相反，轴向上相邻压电陶瓷片对应的扇环极化方向相反，即轴向上极化方向交替分布。使用压电致动器作为补偿装置的执行器具有位移控制精度高、响应速度快的优点。
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公开(公告)号：CN110296634B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910599811.0
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 分体式制导的探测模式及精度分析方法，涉及分体式制导空间探测技术领域，为解决现有技术不能从同时保证目标相对距离以及视线角速度信息精确测量的角度出发，对分体式制导的探测模式进行分析的问题，包括步骤一：根据分体式制导场景下追踪器、观察器与目标间的三角构型关系，推导追踪器制导信息的间接解算方程及其解算误差灵敏度；步骤二：根据分体式制导的分离与拦截特点，对可达探测构型进行定量分析；步骤三：根据现有空间探测技术，提出若干种探测模式；步骤四：根据解算误差灵敏度以及可达探测构型的分析结果，得到分体式制导的探测精度分析方法，并对不同探测模式的探测性能进行对比分析，得到适合于空间非合作制导任务的探测模式。
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公开(公告)号：CN110296634A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910599811.0
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 分体式制导的探测模式及精度分析方法，涉及分体式制导空间探测技术领域，为解决现有技术不能从同时保证目标相对距离以及视线角速度信息精确测量的角度出发，对分体式制导的探测模式进行分析的问题，包括步骤一：根据分体式制导场景下追踪器、观察器与目标间的三角构型关系，推导追踪器制导信息的间接解算方程及其解算误差灵敏度；步骤二：根据分体式制导的分离与拦截特点，对可达探测构型进行定量分析；步骤三：根据现有空间探测技术，提出若干种探测模式；步骤四：根据解算误差灵敏度以及可达探测构型的分析结果，得到分体式制导的探测精度分析方法，并对不同探测模式的探测性能进行对比分析，得到适合于空间非合作制导任务的探测模式。
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公开(公告)号：CN109847952A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910078861.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速-ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速-ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。
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